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梅舘 拓也  ウメダチ タクヤ

教員組織学術研究院(繊維学系)電話番号0268-21-5379
教育組織繊維学部 機械・ロボット学科FAX番号N/A
職名准教授メールアドレスumedachi@shinshu-u.ac.jp
住所〒386-8567 長野県上田市常田3-15-1ホームページURLhttp://fiber.shinshu-u.ac.jp/umedachi-lab/

プロフィール

研究分野
ソフト・ロボティクス
学歴
取得学位
博士(工学) , 東北大学
研究職歴等
研究職歴
2016-2019 , 東京大学大学院情報理工系研究科・特任講師
2014-2016 , 米国Tufts大学 生物学科・日本学術振興会海外特別研究員
2012-2014 , 米国Tufts大学生物学科・日本学術振興会特別研究員(PD)
2011-2012 , 広島大学大学院理学研究科・日本学術振興会特別研究員(PD)

研究活動業績

研究業績(著書・
発表論文等)
論文
Caterpillar-inspired soft robot that locomotes upside-down by utilizing environmental skeleton
Engineering Research Express,2(3) 2020(Sep. 03)
Author:Masahiro Morishima, Takuya Umedachi, Yoshihiro Kawahara


Ramus: A Frequency-Multiplexed Power Bus for Powering, Sensing and Controlling Robots
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS,5(3):4126-4132 2020(Jul.)
Author:Nishizawa, Yuki; Sasatani, Takuya; Ishige, Matthew; Narusue, Yoshiaki; Umedachi, Takuya; Kawahara, Yoshihiro;


Continuum Robotic Caterpillar with Wirelessly Powered Shape Memory Alloy Actuators
SOFT ROBOTICS 2020(Mar. 30)
Author:Mc Caffrey, Colm; Umedachi, Takuya; Jiang, Weiwei; Sasatani, Takuya; Narusue, Yoshiaki; Niiyama, Ryuma; Kawahara, Yoshihiro;


Balloon-like coupling between head and posterior in a caterpillar
ADAPTIVE BEHAVIOR 2020(Mar. 06)
Author:Okuya, Fuminori; Umedachi, Takuya; Kawahara, Yoshihiro;


Exploring Behaviors of Caterpillar-Like Soft Robots with a Central Pattern Generator-Based Controller and Reinforcement Learning
SOFT ROBOTICS,6(5):579-594 2019(May 20)
Author:Ishige, Matthew; Umedachi, Takuya; Taniguchi, Tadahiro; Kawahara, Yoshihiro;


Self-organizing cell tactile perception which depends on mechanical stimulus history
ADVANCED ROBOTICS,33(5):232-242 2019(Mar. 23)
Author:Shimizu, Masahiro; Minzan, Kosuke; Kawashima, Hiroki; Miyasaka, Kota; Umedachi, Takuya; Ogura, Toshihiko; Nakai, Junichi; Ohkura, Masamichi; Hosoda, Koh;


Caterpillar-inspired Crawling Robot using Both Compression and Bending Deformations
Robotics and Automation Letters,4(2):670 - 676 2019(Jan. 16)
Author:Umedachi, Takuya; Shimizu, Masahiro; Kawahara, Yoshihiro


生物を規範として使い物になるソフトロボットを作る
日本ロボット学会誌,37(1):12-15 2019
Author:梅舘 拓也
Keywords:Caterpillar-inspired Robot;3d-printing;Oscillator-based Control


日本ロボット学会第115回ロボット工学セミナー実施報告書
日本ロボット学会誌,37(1):67-68 2019
Author:梅舘 拓也


Learning Oscillator-based Gait Controller for String-form Soft Robots using Parameter-exploring Policy Gradients
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018),:6445-6452 2018(Oct. 01)
Author:Ishige, Mathew; Umedachi, Takuya; Taniguchi, Tadahiro; Kawahara, Yoshihiro


Response to various periods of mechanical stimuli in Physarum plasmodium
JOURNAL OF PHYSICS D-APPLIED PHYSICS,50(25):254002 2017
Author:Umedachi, Takuya; Ito, Kentaro; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio; Nakagaki, Toshiyuki;


Modelling Oscillatory Behaviour of Slime Mould
Advances in Physarum Machines,Emergence, Complexity and Computation book series (ECC, volume 21):479-488 2017
Author:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


Gait control in a soft robot by sensing interactions with the environment using self-deformation
ROYAL SOCIETY OPEN SCIENCE,3(12):160766 2016(Dec.)
Author:Umedachi, Takuya; Kano, Takeshi; Ishiguro, Akio; Trimmer, Barry A.;


Softworms: the design and control of non-pneumatic, 3D-printed, deformable robots
Bioinspiration & Biomimetics,11(2):025001 2016(Mar. 10)
Author:Umedachi, Takuya; Vikas, Vishsh; Trimmer, Barry A


Soft-bodied amoeba-inspired robot that switches between qualitatively different behaviors with decentralized stiffness control
ADAPTIVE BEHAVIOR,23(2):97-108 2015(Apr.)
Author:Umedachi, Takuya; Ito, Kentaro; Ishiguro, Akio;


Enhancing adaptability of amoeboid robot by synergetically coupling two decentralized controllers inspired by true slime mold
ADAPTIVE BEHAVIOR,23(2):109-121 2015(Apr.)
Author:Umedachi, Takuya; Horikiri, Shunya; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio;
Keywords:Autonomous decentralized control, soft robotics, coupled oscillator system, amoeboid locomotion, true slime mold


真正粘菌変形体のアメーバ運動を規範としたソフトロボット
計測と制御,54(4):242-247 2015
Author:梅舘 拓也
Keywords:自律分散システム;真正粘菌変形体;生物模倣型ロボット;ソフト・ロボット


Morphological Computation with Hydrostatic Interaction between Mechanosensory Oscillators
E-book on Opinions and Outlook on Morphological Computation,:119-130 2014
Author:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


True-slime-mould-inspired hydrostatically coupled oscillator system exhibiting versatile behaviours
BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS,8(3):035001 2013(Sep.)
Author:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ito, Kentaro; Ishiguro, Akio;


A Swimming Machine Driven by the Deformation of a Sheet-Like Body Inspired by Polyclad Flatworms
Conference on Biomimetic and Biohybrid Systems,Living Machines 2013: Biomimetic and Biohybrid Systems(Lecture Notes in Computer Science, Vol. 8064):390-392 2013
Author:Kazama, Toshiya; Kuroiwa, Koki; Umedachi, Takuya; Komatsu, Yuichi; Kobayashi, Ryo
Keywords:Body Axis, Underwater Robot, Swimming Pattern, Soft Robot, Propulsive Motion


A Fluid-Filled Soft Robot That Exhibits Spontaneous Switching Among Versatile Spatiotemporal Oscillatory Patterns Inspired by the True Slime Mold
ARTIFICIAL LIFE,19(1):67-78 2013
Author:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ito, Kentaro; Ishiguro, Akio;


Fluid-Filled Soft-Bodied Amoeboid Robot Inspired by Plasmodium of True Slime Mold
ADVANCED ROBOTICS,26(7):693-707 2012
Author:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio;


A True-Slime-Mold-Inspired Fluid-Filled Robot Exhibiting Versatile Behavior
Conference on Biomimetic and Biohybrid Systems,Living Machines 2012: Biomimetic and Biohybrid Systems(Lecture Notes in Computer Science, Vol. 7375/2012):262-273 2012
Author:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ishiguro, Akio


A Soft Deformable Amoeboid Robot Inspired by Plasmodium of True Slime Mold
INTERNATIONAL JOURNAL OF UNCONVENTIONAL COMPUTING,7(6):449-462 2011
Author:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio;


真正粘菌変形体から着想を得た自律分散制御方策の実験的検証
計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,46(11):706-712 2010(Nov. 30)
Author:梅舘 拓也;武田 光一;中垣 俊之;小林 亮;石黒 章夫
Keywords:decentralized control;soft-bodied robot;local sensory feedback;amoeboid locomotion;biologically-inspired robot


Fully decentralized control of a soft-bodied robot inspired by true slime mold
Biological Cybernetics volume,102:261–269 2010(Mar. 04)
Author:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


A Modular Robot Driven by Protoplasmic Streaming
Distributed Autonomous Robotic Systems,8:193-202 2009
Author:Umedachi, Takuya; Kitamura, Taichi; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


An Amoeboid Locomotion That Exploits Real-Time Tunable Springs and Law of Conservation of Protoplasmic Mass
Journal of Robotics and Mechatronics,20(3):449-455 2008(Jun. 20)
Author:Umedachi, Takuya; Kitamura, Taichi; Ishiguro, Akio
Keywords:amoeboid locomotion, softness of the body, the law of conservation of protoplasmic mass, morphological computation


Development of Real-Time Tunable Spring -Toward Independent Control of Position and Stiffness of Joint-
Journal of Robotics and Mechatronics,19(1):27-33 2007(Feb. 20)
Author:Umedachi, Takuya; Yamada, Yasutake; Ishiguro, Akio
Keywords:ndependent control of position and stiffness, real-time tunable spring, antagonistic mechanism, artificial muscle


講演・口頭発表等
A Multigait Stringy Robot with Bi-Stable Soft-Bodied Structures in Multiple Viscous Environments
2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2020(Oct. 25)
Presenter:T. D. Ta, T. Umedachi, and Y. Kawahara


Blind Bin Picking of Small Screws Through In-finger Manipulation With Compliant Robotic Fingers
2020 IEEE/RSJ International Conference one Intelligent Robots and System (IROS) 2020(Oct. 24)
Presenter:Ishige, Matthew; Umedachi, Takuya; Ijiri, Yoshihisa; Taniguchi, Tadahiro; Kawahara, Yoshihiro


複数Living Hingeの共振を活用した単モータ駆動ロボットの多様な動き
第38回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020) 2020(Oct. 10)
Presenter:伊與部 聡; 清水 正宏; 梅舘 拓也


変形分布を可視化する多色パターン3D Printed Fabricの開発
第38回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020) 2020(Oct. 10)
Presenter:花岡 航平; 清水 正宏; 梅舘 拓也


Ramus: A Frequency-Multiplexed Power Bus for Powering, Sensing and Controlling Robots
IEEE International Conference on Soft Robotics 4126-4132 2020(Apr. 20)
Presenter:Yuki Nishizawa, Takuya Sasatani, Matthew Ishige, Yoshiaki Narusue, Takuya Umedachi, Yoshihiro Kawahara


Demonstration of Teleoperated Bumblebee-Quadcopter System for Collision Avoidance
IEEE International Conference on Soft Robotics 188-193 2020(Apr. 06)
Presenter:Shunsuke Shigaki, Masahiro Shimizu, Hiroki Kobayashi, Risa Ishiguro, Takuya Umedachi, Koh Hosoda


In-Hand Small-Object Counting from Tactile Sensor Arrays Installed on Soft Fingertips
IEEE International Conference on Soft Robotics 2020(Apr. 06)
Presenter:Matthew Ishige, Takuya Umedachi, Yoshihisa Ijiri, Yoshihiro Kawahara


Electroantennography Measurement by Printed Electronics Electrode
2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2020(Jan. 12)
Presenter:Naoki Yamada, Shunsuke Shigaki, Masahiro Shimizu, Hirono Ohashi, Takuya Umedachi, Toshihiko Ogura, Koh Hosoda


ソフトロボットにおける外部環境を骨格として利用するための制御手法
2019年電子情報通信学会総合大会 2019(Sep.)
Presenter:森島正博; 梅舘拓也; 川原圭博


Soft-bodied caterpillar-like testbed developed with digital fabrication to close Vico’s loop (Invited talk)
2019 Living Machines Conference, Workshop: CLOSING VICO’S LOOP: ADDRESSING CHALLENGES IN SCIENCE AND SOCIETY WITH LIVING MACHINES 2019(Jul.)
Presenter:Umedachi, Takuya


Instant Inkjet Actuator and Sensor for Soft-bodied Crawling Robots
2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2019) 2019(May 20)
Presenter:Tung D. Ta, Takuya Umedachi and Yoshihiro Kawahara


Caterpillar-inspired Crawling Robot using Both Compression and Bending Deformations
2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2019) 2019(May 20)
Presenter:Umedachi, Takuya; Shimizu, Masahiro; Kawahara, Yoshihiro


Actuation Frequency-Dependent Automatic Behavioral Switching on Caterpillar-Inspired Crawling Robot
2019 2nd IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2019) 2019(Apr. 14)
Presenter:Umedachi, Takuya; Shimizu, Masahiro; Kawahara, Yoshihiro


Origami Robots with Flexible Printed Circuit Sheets
UbiComp '18: Proceedings of the 2018 ACM International Joint Conference and 2018 International Symposium on Pervasive and Ubiquitous Computing and Wearable Computers 2018(Oct.)
Presenter:Dongchi Lee, Kazuya Saito, Takuya Umedachi, Tung D. Ta, Yoshihiro Kawahara


Friction and Stride Variable Cylindrical Robot using Cylindrical Origami of Different Strength and One Actuator
The 7th International Meeting on Origami in Science, Mathematics and Education (7OSME) 2018(Sep. 08)
Presenter:Okuya, Fuminori; Umedachi, Takuya; Saito, Kazuya; Kawahara, Yoshihiro


段差を乗り越え壁面を登る尺取り虫を規範としたロボット
2018年電子情報通信学会総合大会 2018(Sep.)
Presenter:森田雅博; 梅舘拓也; T. D. Ta; 川原圭博


Caterpillar-inspired Crawling Robot on a Stick using Active-release and Passive-grip Elastic Legs
2018 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2018) 2018(Apr. 24)
Presenter:Umedachi, Takuya; Kawahara, Yoshihiro


強化学習を用いた一次元ひも状ソフトロボットの力覚フィードバック機構の耐故障性の検証
2018年電子情報通信学会総合大会 2018(Mar. 20)
Presenter:石毛真修; 梅舘拓也; 谷口忠大; 川原圭博


単一アクチュエータで直線状の物体上を進行する円筒折の内径の変化を用いたロボット
第80回全国大会 2018(Mar. 13)
Presenter:奥谷文徳; 梅舘拓也; 斉藤一哉; 川原圭博


形状記憶合金アクチュエータの収縮タイミング制御で這行運動を生成するシンプルな折紙型ロボット
第80回全国大会 2018(Mar. 13)
Presenter:李東池; 斉藤一哉; 梅舘拓也; 川原圭博


Learning Oscillator-based Gait Controller for String-form Soft Robots using Parameter-exploring Policy Gradients
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018) 2018
Presenter:Ishige, Mathew; Umedachi, Takuya; Taniguchi, Tadahiro; Kawahara, Yoshihiro


Robustness of locomotion speed by decentralized controlled anchoring timing
2017年度大会 2017(Nov.)
Presenter:Okuya, Fuminori; Umedachi, Takuya; Kawahara, Yoshihiro


イモムシ型ロボットの振動子モデルへ体長の制約の付加による影響の考察
第27回日本数理生物学会年会 2017(Oct. 06)
Presenter:奥谷文徳; 梅舘拓也; 川原圭博


東大・情報理工研究100連発 ~電子情報学専攻編~ 講演(3) 梅舘拓也・研究10連発(招待講演)
第16回情報科学技術フォーラム 2017(Sep. 12)
Presenter:梅舘拓也


柔らかさを活かしたソフトロボットの設計、製造、制御方策(招待講演)
第35回 日本ロボット学会学術講演会 RSJ2017 2017(Sep. 11)
Presenter:梅舘拓也; 川原圭博


印刷技術で創るソフトロボット(招待講演)
H29年度第1回PE研究会/第223回JOEM共催研究会「IoTセンシング・デバイス」 2017(Jul. 27)
Presenter:梅舘拓也; 川原圭博


ソフトロボットと一括造形する大変形センサの開発 (3D deformation sensor molded with soft-bodied robot simultaneously)
第22回ロボティクスシンポジア 2017(Mar. 15)
Presenter:柴田直人; 梅舘拓也; 川原圭博; 浅見徹


イモムシ型ソフトロボットの柔らかさとロコモーションの関係
第29回自律分散システム・シンポジウム 2017(Jan. 30)
Presenter:梅舘 拓也; Trimmer, Barry A.; 川原 圭博


Autonomous Decentralized Control for Soft-bodied Caterpillar-like Modular Robot Exploiting Large and Continuum Deformation
2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) 2016(Nov. 11)
Presenter:Umedachi, Takuya; Trimmer, Barry A.


Sensing Dynamic Properties and Interactions with the Environment: Proprioceptive Information for Soft-bodied Machines
7th Int. Symposium of Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2015) 2015(Jun. 21)
Presenter:Umedachi, Takuya; Trimmer, Barry A


Decentralized Control of 1D Crawling Locomotion by Exploiting “TEGOTAE” from Environment
7th Int. Symposium of Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2015) 2015(Jun. 21)
Presenter:Kano, Takeshi; Chiba, Hironori; Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


環境からの手応えを活用した一次元這行運動の自律分散制御
第293回計測自動制御学会東北支部研究集会 2015(Mar. 09)
Presenter:千葉 大徳; 加納 剛史; 梅舘 拓也; 石黒 章夫


皮膚感覚フィードバックを活用した一次元這行運動の自律分散制御則
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 _2A2-S03_1-_2A2-S03_4 2015
Presenter:千葉 大徳;加納 剛史;梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:Decentralized control;local sensory feedback;peristaltic locomotion;TEGOTAE;earthworm


Design of a 3D-Printed Soft Robot with Posture and Steering Control
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014) 2014(May 31)
Presenter:Umedachi, Takuya; Trimmer, Barry A.


Autonomous Decentralized Control for Soft Bodied Robots Inspired by True Slime Mold
The 1st International Symposium on Brainware LSI 2014(Mar. 28)
Presenter:Umedachi, Takuya


連続性・大変形性を活用したイモムシ型ソフトロボットの自律分散制御
第26回自律分散システム・シンポジウム 2014(Jan. 24)
Presenter:梅舘拓也; Trimmer, Barry A.


真正粘菌変形体に着想を得た環境に応じて変形可能な自律分散型アメーバ様ロボット
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 _1A1-V01_1-_1A1-V01_3 2014
Presenter:掘切 舜哉;梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:Autonomous decentralized robot;Passive deformation;True slime mold


Highly Deformable 3-D Printed Soft Robot Generating Inching and Crawling Locomotions with Variable Friction Legs
2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013) 2013(Nov. 06)
Presenter:Umedachi, Takuya; Vishesh, Vikas; Trimmer, Barry A.


Highly Deformable 3-D Printed Soft Robot Generating Inching and Crawling Locomotions with Variable Friction Legs
2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013) 2013(Nov. 06)
Presenter:Kazama, Toshiya; Kuroiwa, Koki; Umedachi, Takuya; Komatsu, Yuichi; Kobayashi, Ryo


大変形シート構造物遊泳推進における身体・流体間相互作用機構理解に向けたソフ トロボティックアプローチ
第31回 日本ロボット学会 学術講演会 2013(Sep. 06)
Presenter:風間俊哉; 梅舘拓也; 石黒章夫; 小林亮


A swimming machine driven by the deformation of a sheet-like body inspired by polyclad flatworms
The International Conference on Biomimetic and Biohybrid Systems (Living Machines 2013) 2013(Jul. 29)
Presenter:Kazama, Toshiya; Kuroiwa, Koki; Umedachi, Takuya; Komatsu, Yuichi; Kobayashi, Ryo


Caterpillar-like soft-bodied robot exploiting large-deformation continuum behavior
2013(Jul. 14)
Presenter:Umedachi, Takuya; Vishesh, Vikas; Trimmer, Barry A


True-slime-mold-inspired hydrostatic-skeletal amoeboid aobot driven by fully decentralized control
6th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM) 2013(Mar. 11)
Presenter:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ito, Kentaro; Ishiguro, Akio


真正粘菌に着想を得た流体質量保存結合振動子系における自発的パターン間遷移の解析
第25回自律分散システム・シンポジウム資料 2013(Jan. 26)
Presenter:伊藤賢太郎; 出井 遼; 梅舘拓也; 石黒章夫


仮足を出し入れして環境に適応する超軟性アメーバ様ロボット
第25回自律分散システム・シンポジウム資料 2013(Jan. 25)
Presenter:出井 遼; 梅舘拓也; 伊藤賢太郎; 小林 亮; 石黒章夫


ヒラムシに着想を得た流体センシングと運動との相互フィードバック機構を持つ自律遊泳型ソフトロボットの構築
第25回自律分散システム・シンポジウム資料 2013(Jan. 25)
Presenter:風間俊哉; 黒岩光輝; 梅舘拓也; 小松雄一; 小林 亮


真正粘菌変形体に着想を得た多様な振る舞いを示す静水力学的骨格ロボットの実機実現
第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2012 2012(Dec. 18)
Presenter:出井 遼; 梅舘拓也; 伊藤 賢太郎; 石黒 章夫


質的に異なる振る舞いを状況依存的に発現可能なアメーバ様ロボットの自律分散制御,
日本ロボット学会 第30回記念 学術講演会 2012(Sep. 17)
Presenter:出井遼; 梅舘拓也; 伊藤賢太郎; 石黒章夫


真正粘菌変形体から着想を得た適応的運動機能を生み出す数理モデル
第22回 日本数理生物学会 年会 2012(Sep. 10)
Presenter:梅舘拓也; 出井遼; 伊藤賢太郎; 石黒章夫


多様な時空間振動パターンを創発する真正粘菌様ロボット
第18回 創発システムシンポジウム「創発 夏の学校」 2012(Sep. 01)
Presenter:梅舘拓也; 出井遼; 伊藤賢太郎; 石黒章夫


A True-Slime-Mold-Inspired Fluid-Filled Robot Exhibiting Versatile Behavior
The International Conference on Boimimetic and Biohybrid Systems (Living Machines 2012) 2012(Jul. 12)
Presenter:Umedachi, Takuya; Ide, Ryo; Ishiguro, Akio


多様な時空間振動パターンを創発する.真正粘菌様ロボットの実機実現
第24回自律分散システム・シンポジウム資料 2012(Jan. 28)
Presenter:出井遼; 梅舘拓也; 石黒章夫


真正粘菌変形体に着想を得た多様な振る舞いを示す大自由度モジュラーロボット
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 _2A1-K01_1-_2A1-K01_4 2012
Presenter:出井 遼;梅舘 拓也;伊藤 賢太郎;石黒 章夫
Keywords:Modular robot;True slime mold;Autonomous decentralized control


振動子に駆動されるシリンダー結合系に現れるパターン遷移
日本物理学会講演概要集 67 2012
Presenter:伊藤 賢太郎;出井 遼;梅舘 拓也;石黒 章夫


真正粘菌変形体から探るソフトロボットの制御論
九州大学マス・フォア・インダストリ研究所 ウィンタースクール 数理モデルの産業・諸科学への活用 -数理モデルの夢- 2011(Dec. 02)
Presenter:梅舘拓也; 出井遼; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


A Fluid-filled Deformable Robot That Exhibits Spontaneous Switching among Versatile Spatio-temporal Oscillatory Patterns Inspired by True Slime Mold
International Sympoium on Adaptive Motion in Animals and Machines (AMAM 2011) 2011(Oct. 12)
Presenter:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ishiguro, Akio


A Fluid-filled Soft Robot That Exhibits Spontaneous Switching among Versatile Spatio-temporal Oscillatory Patterns Inspired by True Slime Mold
2nd International Conference on Morphological Computation (ICMC2011) 2011(Sep. 14)
Presenter:Umedachi, Takuya; Idei, Ryo; Ishiguro, Akio


真正粘菌変形体が示す多様な時空間振動パターンの発現機序
第21回 日本数理生物学会 年会 2011(Sep. 14)
Presenter:出井遼: 梅舘拓也; 伊藤健太郎; 石黒章夫


真正粘菌変形体から着想を得た自律分散制御方策
第2回領域シンポジウム「越境する数学」−CREST研究報告会− 2011(Sep. 07)
Presenter:梅舘拓也; 出井遼; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


粘菌振動子から着想を得た流体連結型モジュラーロボットが示す多様な時空間振動パターン
第17回創発システム・シンポジウム「創発夏の学校2011」 2011(Sep. 03)
Presenter:梅舘拓也; 出井遼; 石黒章夫


Simulation of a Soft-bodied Fluid-driven Amoeboid Robot That Exploits Thixotropic Flow
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011) 2011(May 12)
Presenter:Umedachi, Takuya; Akiyama, Masakazu; Tero, Atsushi; Ishiguro, Akio


粘菌振動子をモチーフにした流体駆動型ロボットが示す多様な時空間振動パターン
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 _1A1-K05_1-_1A1-K05_4 2011
Presenter:出井 遼;梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:Fluid-driven robot;Modular robot;Autonomous decentralized control


A Soft-bodied Fluid-driven Amoeboid Robot Inspired by Plasmodium of True Slime Mold
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010) 2010(Oct. 20)
Presenter:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


チキソトロピーを活用したアメーバ運動のモデリング
第19回 日本数理生物学会 2010(Sep. 16)
Presenter:梅舘拓也; 秋山正和; 手老篤史; 石黒章夫


Orchestrating Large Degrees of Freedom –A Case Study with a Soft-bodied Amoeboid Robot–
Unconventional Computation 2010(Jun. 23)
Presenter:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


Taming Large Degrees of Freedom -A Case Study with an Amoeboid Robot-
International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010) 2010(May 06)
Presenter:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


原形質量保存則を活用したアメーバ様ソフトロボットの実機開発
第22回自律分散システム・シンポジウム 2010(Jan. 30)
Presenter:武田光一; 梅舘拓也; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


原形質量保存則を活用した流体駆動型アメーバ様ソフトロボット
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 _1A1-E20_1-_1A1-E20_4 2010
Presenter:武田 光一;梅舘 拓也;中垣 俊之;小林 亮;石黒 章夫
Keywords:Fluid-driven robot;Biologically-inspired robot;Autonomous decentralized control;Real-time tunable spring


チキソトロピーを活用したアメーバ様ロボットのロコモーション制御
自動制御連合講演会講演論文集 53 133-133 2010
Presenter:梅舘 拓也
Keywords:チキソトロピー;アメーバ運動;自律分散制御


真正粘菌変形体をモチーフとした大自由度ソフトロボットの自律分散制御
計測自動制御学会 システム・情報部門学術講演会2009 (SSI2009) 2009(Nov. 24)
Presenter:梅舘拓也; 武田光一; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


Taming Many Degrees of Freedom -Fully Decentralized Control of a Soft-bodied Robot Inspired by True Slime Mold-
IROS 2009 Mobiligence: Social Adaptive Functions in Animals and Multi-Agent Systems 2009(Oct. 11)
Presenter:Takeda, Koichi; Umedachi, Takuya; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


アメーバ様ロコモーションから探る大自由度システムの自律分散制御方策
第15創発システム・シンポジウム 2009(Aug. 08)
Presenter:武田光一; 梅舘拓也; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


真正粘菌をモチーフとした大自由度ソフトロボットの実機開発
第21回自律分散システム・シンポジウム資料 2009(Jan. 23)
Presenter:武田光一; 梅舘拓也; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


真正粘菌をモチーフとした大自由度ソフトロボットの実験的検証
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009 _2A2-F22_1-_2A2-F22_4 2009
Presenter:武田 光一;北村 太一;梅舘 拓也;中垣 俊之;小林 亮;石黒 章夫
Keywords:Soft and deformable robot;Amoeboid locomotion;True slime mold;Real-time tunable spring


A Modular Robot Driven by Protoplasmic Streaming
The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008 (DARS2008) 2008(Dec. 17)
Presenter:Umedachi, Takuya; Takeda, Koichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo; Ishiguro, Akio


真正粘菌から探る大自由度ロボットの自律分散制御方策
第9回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会 2008(Dec. 05)
Presenter:北村太一; 梅舘拓也; 武田光一; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


A Fully Decentralized Morphology Control of an Amoeboid Robot by Exploiting the Law of Conservation of Protoplasmic Mass
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Workshops/Tutorial Proceedings CD-ROM 2008(Sep. 22)
Presenter:Ishiguro, Akio; Umedachi, Takuya; Kitamura, Taichi; Nakagaki, Toshiyuki; Kobayashi, Ryo


原形質による大域的相互作用を活用したアメーバ様ロボットの自律分散制御
第26回日本ロボット学会学術講演会, 2008(Sep. 11)
Presenter:北村太一; 梅舘拓也; 武田光一; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


アメーバ様ロコモーションから探る自律分散制御
第14回創発システム・シンポジウム 2008(Aug. 19)
Presenter:梅舘拓也; 北村太一; 武田光一; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


A Fully Decentralized Control of an Amoeboid Robot by Exploiting the Law of Conservation of Protoplasmic Mass
IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008) 2008(May 21)
Presenter:Umedachi, Takuya; Kitamura,Taichi; Ishiguro, Akio


可変弾性要素と原形質量保存則を活用したアメーバ様ロコモーションの実現
第243回SICE東北支部 2008(Jan. 20)
Presenter:北村太一; 梅舘拓也; 中垣俊之; 小林亮; 石黒章夫


原形質量保存則を活用したアメーバ様ロボットの実機開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 _2A1-G01_1-_2A1-G01_4 2008
Presenter:北村 太一;梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:Soft and deformable robot;eal-time tunable spring;Law of conservation of protoplasmic mass


原形質量保存則を活用したアメーバ様ロボットの自律分散的ロコモーション生成
2008年 第3回移動知シンポ 2008
Presenter:梅舘拓也; 北村太一; 石黒章夫


Adaptive Amoeboid Locomotion That Exploits Law of Conservation of Protoplasmic Mass
2007(Sep. 20)
Presenter:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


Amoeboid Locomotion That Exploits Real-time Tunable Springs and Law of Conservation of Protoplasmic Mass
The 2nd International Symposium on Mobiligence 2007(Jul. 20)
Presenter:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


可変弾性要素を活用した制御系と機構系のウェルバランスト・カップリング : 2次元ヘビ型ロボットを用いた事例研究
自律分散システム・シンポジウム資料 = SICE Symposium on Decentralized Autonomous Systems 19 233-238 2007(Jan. 29)
Presenter:渡邉 航;梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:2D Serpentine Robot;Emergence;Real-time tunable springs;Well-balanced coupling between control and mechanical systems


Development of Real-time Tunable Spring for Autonomous Moble Robots and next-generation Information Electronics
The Join Int. Conf. of 4th Int. Sympo on System Construction of Global-network-oriented Information Electronics and Student-organizing Int. Mini-conf. on Information Electronics System 2007(Jan. 25)
Presenter:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


2A1-B11 可変弾性要素を介した制御系と機構系の有機的連関 : 2次元ヘビ型ロボットを用いた事例研究(移動知)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 _2A1-B11_1-_2A1-B11_4 2007
Presenter:渡邉 航;梅舘 拓也;石黒 章夫


可変弾性要素と原形質量保存則を活用したアメーバ様ロボット
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 マルチエージェント・モジュールロボット _2A1-G02_1-_2A1-G02_4 2007
Presenter:梅舘 拓也;石黒 章夫
Keywords:Real-time tunable spring;Well-balanced coupling between control and mechanical systems;Law of conservation of protoplasmic mass


Development of a Fully Self-contained Real-time Tunable Spring
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2006(Oct. 11)
Presenter:Umedachi, Takuya; Ishiguro, Akio


1P1-B23 高い実装性を有する実時間可変弾性機素の開発 : 拮抗筋型関節駆動機構への適用
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 _1P1-B23_1-_1P1-B23_4 2006
Presenter:梅舘 拓也;田中 直人;山田 康武;石黒 章夫
Keywords:Real-time Tunable Spring;Antagonistic Mechanism;Independent Control of Position and Stiffness


1P2-S-005 実時間可変弾性要素の開発 : 関節の位置と剛性の独立制御を目指して(フレキシブルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 2005
Presenter:梅舘 拓也;岸 弘朗;山田 康武;石黒 章夫


ER流体を用いた可変弾性要素の開発(フレキシブルメカニズム)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2004 2004
Presenter:梅舘 拓也;青木 猛;増渕 雄一;土井 正男;石黒 章夫