山﨑 公俊 (ヤマザキ キミトシ)   

学術研究院(工学系)

先鋭領域融合研究群 社会基盤研究所 

教授 

学位

  • 博士(工学), 筑波大学

研究キーワード

    知能ロボット, 認識, マニピュレーション

研究分野

  • 知能ロボティクス

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経歴

  • 2021年
    信州大学学術研究院工学系 教授
  • 2019年
    信州大学社会基盤研究所 副所長
  • 2018年 - 2019年
    信州大学食農産業イノベーション研究センター センター長
  • 2017年 - 2021年
    信州大学学術研究院工学系 准教授
  • 2016年 - 2019年
    産業技術総合研究所 客員研究員
  • 2012年 - 2012年
    東京大学大学院情報理工学系研究科 特任講師
  • 2012年 - 2012年
    東京大学大学院情報理工学系研究科 客員研究員
  • 2012年 - 2017年
    信州大学工学部 助教
  • 2010年 - 2014年
    科学技術振興機構 さきがけ 研究員
  • 2007年 - 2012年
    東京大学大学院情報理工学系研究科・IRT研究機構 特任助教
  • 2006年 - 2007年
    日本学術振興会特別研究員

学歴

  • 2002年 - 2007年, 筑波大学大学院, システム情報工学研究科, 知能機能システム専攻
  • 筑波大学, 第三学群, 工学システム学類

受賞

  • 2023年
    第28回ロボティクスシンポジア優秀賞
  • 2021年
    日本ロボット学会特別賞
  • 2019年
    The Most Influential Paper over the Decade Award, IAPR MVA2019
  • 2018年
    ものづくりカテゴリー第2位(NEDO理事長賞),World Robot Summit
  • 2017年
    IEEE ICIA Gaitech Best Robotics Paper
  • 2016年
    文部科学大臣表彰 若手科学者賞
  • 2015年
    日本機械学会奨励賞(研究)
  • 2014年
    計測自動制御学会論文賞
  • 2012年
    計測自動制御学会SI部門若手奨励賞
  • 2010年
    日本ロボット学会研究奨励賞

論文

  • Recognising Affordances in Predicted Futures to Plan with Consideration of Non-canonical Affordance Effects
    Solvi Arnold, Mami Kuroishi, Rin Karashima, Tadashi Adachi, Kimitoshi Yamazaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 8(3), 1455-1462, 2023年03月
  • 調理支援に向けたロボット技術
    山崎公俊
    臨床栄養, 148(1), 48-52, 2023年01月
  • Cloth Manipulation Planning on Basis of Mesh Representations with Incomplete Domain Knowledge and Voxel-to-Mesh Estimation,
    Solvi Arnold, Daisuke Tanaka, Kimitoshi Yamazaki
    Frontiers in Neurorobotics, 16, 2023年01月
  • Multi-step Motion Learning by Combining Learning-from-Demonstration and Policy-Search,
    Advanced Robotics, 37(9), 560-575, 2023年01月
  • 布のマニピュレーションとエンドエフェクタ
    山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 40(5), 17-22, 2022年
  • 知能ロボティクスの要素研究と応用展開
    山崎公俊
    経済月報, (11), 26-27, 2022年
  • Viewpoint Planning for Object Identification Using Visual Experience According to Long-Term Activity,
    Kimitoshi Yamazaki, Kazuki Nogami, Kotaro Nagahama
    International Journal of Automation Technology, 16(2), 197-207, 2022年
  • Pose Estimation of a Small Connector Attached to the Tip of a Cable Sticking out of a Circuit Board,
    Changjian Ying, Yaqiang Mo, Yuichiro Matsuura, Kimitoshi Yamazaki
    International Journal of Automation Technology, 16(2), 208-217, 2022年
  • Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue
    Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Yoshiaki Bando, Eisuke Ito, Solvi Arnold,Kimitoshi Yamazaki, Katsutoshi Itoyama, Takayuki Okatani, Hiroshi G. Okuno, Satoshi Tadokoro
    Robomech J, 9(8), 2022年
  • オプティカルフローの学習に基づく袖通し作業中の布のオンライン状態推定
    山崎隆広,アーノード・ソービ,山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 40(9), 817-826, 2022年
  • Approaching Motion Planning for Mobile Manipulators Considering the Uncertainty of Self-positioning and Object’s Pose Estimation,
    Kimitoshi Yamazaki, Satoshi Suzuki, Yusuke Kuribayashi
    Robotics and Autonomous Systems, 158, 2022年
  • 製品製造自動化に向けた部品把持のためのビジョン技術
    山崎公俊
    画像ラボ, 67-72, 2021年
  • 物品掴み上げ作業で求められる視覚機能
    山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 38(6), 538-541, 2021年
  • ロボット技術による食材加工の支援に向けて
    山崎公俊, 渡辺哲陽, 原田研介, 横小路泰義
    日本ロボット学会誌, 39(2), 132-136, 2021年
  • Online motion generation using accumulated swept volumes,
    Rui Zhu, Kotaro Nagahama, Keisuke Takeshita, Kimitoshi Yamazaki
    Advanced Robotics, 36(6), 368-380, 2021年
  • Posture Evaluation for Mobile Manipulators Using Manipulation Ability, Tolerance on Grasping, and Pose Error of End-Effector,
    Satoshi Suzuki, Daisuke Endo, Kimitoshi Yamazaki
    Advanced Robotics, 35(10), 603-618, 2021年
  • A Versatile End-Effector for Pick-and-Release of Fabric Parts
    Kimitoshi Yamazaki, Taiki Abe
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 6(2), 1431-1438, 2021年
  • Disruption-Resistant Deformable Object Manipulation on basis of Online Shape Estimation and Prediction-Driven Trajectory Correction,
    Daisuke Tanaka, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 6(2), 3809-3816, 2021年
  • Robot Learning of Tool Manipulation Based on Visual Teaching with Mitate Expression
    Kotaro Nagahama, Satonori Demura, Kimitoshi Yamazaki
    Advanced Robotics, 32(12), 741-755, 2021年
  • Robust bin-picking system using tactile sensor
    Sho Tajima, Seiji Wakamatsu, Taiki Abe, Masanari Tennomi, Koki Morita, Hirotoshi Ubata, Atsushi Okamura, Yuji Hirai, Kota Morino, Yosuke Suzuki, Tokuo Tsuji, Kimitoshi Yamazaki, Tetsuyou Watanabe
    Advanced Robotics, 439-453, 2020年
  • Development of assembly system with quick and low-cost installation
    Masanari Tennomi, Atsushi Okamura, Yuta Nakamura, Taiki Abe, Seiji Nakamura, Sho Tajima, Toshihiro Nishimura, Yuji Hirai, Yuji, Takuro Sawada, Naoki Ichikawa, Tokuo Tsuji, Kimitoshi Yamazaki, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe
    Advanced Robotics, 34, 531-545, 2020年
  • Active Learning of the Cutting of Cooking Ingredients using Simulation with Object Splitting,
    Nahomi Ikegami, Solvi Arnold, Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki
    Proc. of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 1224-1231, 2020年
  • End-effector with Wire Thrusting Mechanism for Bin Picking of Small Parts with Circular Holes,
    Taiki Abe, Kimitoshi Yamazaki
    Proc. of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 1312-1317, 2020年
  • 不定形物操作のための知能システムと行動学習
    山崎公俊
    学会誌「人工知能」, 35(1), 40-46, 2020年
  • A robotic end-effector with rolling up mechanism for pick-and-release of a cotton sheet,
    Taiki Abe, Yuichi Kawasaki, Kimitoshi Yamazaki
    ROBOMECH Journal, 7(37), 1-9, 2020年
  • Fast and Flexible Multi-Step Cloth Manipulation Planning using an Encode-Manipulate-Decode Network (EM*D Net)
    Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki
    Frontiers Neurorobotics, 2019年05月
  • Floor Surface Property Estimation based on Measurement of Hardness and Viscosity Using Wiping-motion and Separating-motion
    Koichiro Matsumoto, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2552-2558, 2019年
  • A Method of Online Motion Generation Using Swept Volumes Collected in Advance
    Rui Zhu, Kotaro Nagahama, Keisuke Takeshita, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 1842-1847, 2019年
  • A Case Study on Automated Manipulation for Hooking Wiring of Flexible Flat Cables
    Kazuki Sano, Siguma Iijima, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 793-798, 2019年
  • A Learning Method of Dual-arm Manipulation for Cloth Folding Using Physics Simulator
    Daisuke Tanaka, Sho Tsuda, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 756-762, 2019年
  • Generative Adversarial Imitation Learning with Deep P-Network for Robotic Cloth Manipulation
    Yoshihisa Tsurumine, Yunduan Cui, Kimitoshi Yamazaki, Takamitsu Matsubara
    Proc. of The 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2019年
  • Learning from Demonstration Based on a Mechanism to Utilize an Object’s Invisibility
    Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki
    Proc. of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 6120-6125, 2019年
  • An image recognition system aimed at search activities using cyber search and rescue dogs
    Solvi Arnold, Kazunori Ohno, Ryunosuke Hamada, Kimitoshi Yamazaki
    Journal of Field Robotics, 36(4), 677-695, 2019年
  • 人の実演教示の観察に基づく布製品の胸当て畳み作業能力の獲得
    莫亜強,松原崇充,山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 37(6), 523-531, 2019年
  • EM*D-net による動作生成と形状予測に基づく布製品の操作
    田中大輔,アーノード・ソービ,山崎公俊
    日本機械学会論文集, 84(864), 18-00069, 2018年08月
  • Environment-adaptive Interaction Primitives through Visual Context for Human-Robot Motor Skill Learning
    Yunduan Cui, James Poon, Jaime Valls Miro, Kimitoshi Yamazaki, Kenji Sugimoto and Takamitsu Matsubara
    Autonomous robots, 43(5), 1225-1240, 2018年08月
  • Traversable Region Estimation for Mobile Robots in Outdoor Image
    Sango Matsuzaki, Kimitoshi Yamazaki, Yoshitaka Hara, Takashi Tsubouchi
    Journal of Intelligent Robots and Systems, 1-11, 2018年01月
  • EMD Net: An Encode-Manipulate-Decode Network for Cloth Manipulation
    Daisuke Tanaka, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 3(3), 1771 – 1778, 2018年01月
  • A Method of Picking up a Folded Fabric Product by a Single-Armed Robot
    Yusuke Moriya, Daisuke Tanaka, Kimitoshi Yamazaki, Keisuke Takeshita
    ROBOMECH Journal, 5(1), 1-12, 2018年01月
  • 知能ロボットによる布製品操作のためのセンサ情報処理と認識
    山崎公俊
    画像ラボ, 25-30, 2018年
  • Folding Behavior Acquisition of a Shirt Placed on the Chest of a Dual-Arm Robot
    Mo Yaqiang, Takamitsu Matsubara, Kimitoshi Yamazaki
    International Conference on Information and Automation, 190-195, 2018年
  • A Learning Method for a Daily Assistive Robot for Opening and Closing Doors Based on Simple Instructions
    Kotaro Nagahama, Keisuke Takeshita, Hiroaki Yaguchi, Kimitoshi Yamazaki, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba
    14th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, 599-605, 2018年
  • Gripping Positions Selection for Unfolding a Rectangular Cloth Product
    Kimitoshi Yamazaki
    14th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, 606-611, 2018年
  • Estimating Door Shape and Manipulation Model for Daily Assistive Robots based on the Integration of Visual and Touch Information
    Kotaro Nagahama, Keisuke Takeshita, Hiroaki Yaguchi, Kimitoshi Yamazaki, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba
    2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 7660-7666, 2018年
  • Picking up One of the Folded and Stacked Towls by a Single Arm Robot
    Satonori Demura, Kazuki Sano, Wataru Nakajima, Kotaro Nagahama, Keisuke Takeshita, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 1551-1556, 2018年
  • A Trajectory Modification Method for Tool Operation Based on Human Demonstration Using MITATE Technique
    Satonori Demura, Yaqiang Mo, Kotaro Nagahama and Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 1915-1920, 2018年
  • Assembly Manipulation Understanding Based on 3D Object Pose Estimation and Human Motion Estimation
    Kimitoshi Yamazaki, Taichi Higashide, Daisuke Tanaka, Kotaro Nagahama
    Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 802-807, 2018年
  • 遠隔移動体を用いた災害時捜索活動のための画像認識システム
    山崎公俊,Solvi Arnold
    画像ラボ, 29(2), 7-14, 2018年
  • 実環境における実応用に向けた物体操作研究 -物体認識・ソフトロボットハンド・チャレンジプログラムとベンチマーク
    渡辺哲陽,山崎公俊,横小路泰義
    日本ロボット学会誌, 36(5), 34-43, 2018年
  • Kullback Leibler Control Approach to Rubber Band Manipulation
    Masaki Murase, Kimitoshi Yamazaki and Takamitsu Matsubara
    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII), 680-685, 2017年12月
  • 自律型ロボットによる布製品の認識と操作
    山崎公俊
    計測と制御, 56(10), 2017年10月
  • Real-time scene parsing by means of a convolutional neural network for mobile robots in disaster scenarios
    Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE International Conference on Information and Automation, 201-207, 2017年07月
  • Selection of Grasp Points of Cloth Product on a Table Based on Shape Classification Feature
    Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE International Conference on Information and Automation, 136-141, 2017年07月
  • Hanging Work of T-Shirt in Consideration of Deformability and Stretchability
    Yosuke Koishihara, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki, Takamitsu Matsubara
    Proceedings of the IEEE International Conference on Information and Automation, 130-135, 2017年07月
  • A method of classifying crumpled clothing based on image features derived from clothing fabrics and wrinkles
    Kimitoshi Yamazaki
    Autonomous robots, 41(4), 865-879, 2017年04月
  • Unfolding of a rectangular cloth from unarranged starting shapes by a Dual-Armed robot with a mechanism for managing recognition error and uncertainty
    Hiroyuki Yuba, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki
    Advanced Robotics, 31(10), 554-556, 2017年02月
  • Survey of robotic manipulation studies intending practical applications in real environments -object recognition, soft robot hand, and challenge program and benchmarking
    Tetsuyou Watanabe, Kimitoshi Yamazaki, Yasuyoshi Yokokoji
    Advanced Robotics, 31(19-20), 1114-1132, 2017年
  • 畳み込み演算を利用したロボットビジョンアプリケーション
    山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 35(9), 644-647, 2017年
  • An Interactive Simulator for Deformable Linear Objects Manipulation Planning
    Nahum Alvarez, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, 259-267, 2016年12月
  • An Approach to Realistic Physical Simulation of Digitally Captured Deformable Linear Objects
    Nahum Alvarez, Kimitoshi Yamazaki and Takamitsu Matsubara
    Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, 135-140, 2016年12月
  • Implicit Policies for Deformable Object Manipulation with Arbitrary Start and End States: A Novel Evolutionary Approach
    Solvi Arnold and Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the 2016 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, 1776-1781, 2016年12月
  • Environment-adaptive Interaction Primitives for Human-Robot Motor Skill Learning
    Yunduan Cui, James Poon, Takamitsu Matsubara, Jaime Valls Miro, Kenji Sugimoto, Kimitoshi Yamazaki
    Proc. of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, 711-717, 2016年11月
  • 人手による画像上への経路指示を利用したスコアの学習に基づく妥当な走行領域の推定
    松崎燦心,山崎公俊,原祥尭,坪内孝司
    日本ロボット学会誌, 34(8), 558-568, 2016年11月
  • Use of character information by autonomous robots based on character string detection in daily environments
    Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Robotica, 34(5), 1113-1127, 2016年05月
  • Bottom Dressing by a Dual-arm Robot Using a Clothing State Estimation Based on Dynamic Shape Changes
    Kimitoshi Yamazaki, Ryosuke Oya, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba
    International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016年01月
  • Instance Recognition of Clumped Clothing Using Image Features Focusing on Clothing Fabrics and Wrinkles
    Kimitoshi Yamazaki
    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 1102-1108, 2015年12月
  • Unfolding of a Rectangular Cloth Based on Action Selection Depending on Recognition Uncertainty
    Hiroyuki Yuba, Solvi Arnold and Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 623-628, 2015年12月
  • Trajectory Planning for Reaching an Object on a Table Using Accumulated Action Data
    Yusuke Moriya, Nahum Alvarez, and Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 696-701, 2015年12月
  • Identification and Pose Estimation of a Stick-like Object by a Tactile Sensor System for a Robot Hand
    Koichiro Matsumoto, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the International Conference on Advanced Mechatronics, 290-291, 2015年12月
  • Feasibility Study of Textureless Object Detection and Pose Estimation Based on a Model with 3D Edgels and Surfaces
    Kimitoshi Yamazaki, Kiyohiro Sogen, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba
    Journal of Behavioral Robotics, 6(1), 191-204, 2015年12月
  • Quality visual landmark selection based on distinctiveness and repeatability
    Masamichi Shimoda, Kimitoshi Yamazaki
    ROBOMECH Journal, 2(16), 2015年11月
  • 単腕ロボットによる巻き込み防止器具を用いた矩形布生地の展開
    弓場寛之,山崎公俊
    システム制御情報学会誌, 28(6), 267-274, 2015年06月
  • A Method of Grasp Point Selection from an Item of Clothing Using Hem Element Relations
    Kimitoshi Yamazaki
    Advanced Robotics, 29(1), 13-24, 2015年01月
  • データ工学ロボティクス
    大野和則,山崎公俊,下坂正倫
    日本ロボット学会誌, 33(2), 35-37, 2015年
  • 書評 イラストで学ぶ 人工知能概論
    山崎公俊
    計測と制御, 54(12), 922, 2015年
  • 移動ロボットのための地図の表現と獲得
    山崎公俊,倉爪亮
    日本ロボット学会誌, 33(10), 748-753, 2015年
  • Bottom Dressing by a Life-Sized Humanoid Robot Provided Failure Detection and Recovery Functions
    Kimitoshi Yamazaki, Ryosuke Oya, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 564-570, 2014年12月
  • Unfolding an Item of Rectangular Clothing Using a Single Arm and an Assistant Instrument
    Hiroyuki Yuba, Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 571-576, 2014年12月
  • Grasping Point Selection on an Item of Crumpled Clothing Based on Relational Shape Description
    Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 3123-3128, 2014年09月
  • Use of character information by autonomous robots based on character string detection in daily environments
    Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Robotica, 1-15, 2014年08月
  • 3D Shape Modeling of Movable Parts of Furniture Based on Time-Series Surface Correspondence
    Kimitoshi Yamazaki, Kiyohiro Sogen, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba
    Proceedings of the IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, 249-254, 2014年08月
  • An Object Classification Framework Based on Unmeasurable Area Patterns Found in 3D Range Images
    Koichiro Matsumoto and Kimitoshi Yamazaki
    Proceedings of the IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, 242-248, 2014年08月
  • A Vision System for Daily Assistive Robots Using Character Information in Daily Environments
    Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 901-906, 2013年12月
  • A Method of State Recognition of Dressing Clothes Based on Dynamic State Matching
    Kimitoshi Yamazaki, Ryosuke Oya, Kotaro Nagahama, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 406-411, 2013年12月
  • Assistive System Research for Creative Life Management on Robotics and Home Economics
    Yohei Kakiuchi, Shunichi Nozawa, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, 151-156, 2013年11月
  • Clothing Classification Using Image Features Derived from Clothing Fabrics, Wrinkles and Cloth Overlaps
    Kimitoshi Yamazaki and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems, 2710-2717, 2013年11月
  • 布地の折れ重なりやしわの状態,布地に着目した画像特徴量による無造作に置かれた布製品の個体識別
    山崎公俊, 稲葉雅幸
    計測自動制御学会論文集, 49(7), 661-669, 2013年07月
  • Manipulation of Multiple Objects in Close Proximity Based on Visual Hierarchical Relationships
    Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1295-1302, 2013年05月
  • Comparing Investigation of Images and 3D Mesh Model For Categorizing Electric Appliance Components
    Kimitoshi Yamazaki, Ryo Hanai, Hiroaki Yaguchi, Kotaro Nagahama, Katsuyoshi Yamagami, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2013 IAPR International Conference on Machine Vision Applications, 427-430, 2013年05月
  • Cooking Behavior with Handling General Cooking Tools based on a System Integration for a Life-sized Humanoid Robot
    Yoshiaki Watanabe, Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, KeiOkada and Masayuki Inaba
    Journal of Behavioral Robotics, 4(2), 63-72, 2013年02月01日
  • Cuboid-based mapping using time-series range data for a daily assistive robot working on a daily environment
    Kimitoshi Yamazaki, Takemitsu Mori, Takashi Yamamoto, Masayuki Inaba
    Advanced Robotics, 27(4), 287-299, 2013年02月
  • Attention region detection and tracking for observing a person manipulating day-to-day objects
    Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    International Journal of Mechatronics and Automation, 3(1), 58-67, 2013年01月
  • Hierarchical Estimation of Multiple Objects from Proximity Relationships Arising from Tool Manipulation
    Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Proc. of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012), 666-673, 2012年11月
  • Home Assistant Robot for an Aging Society
    Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Mitsuharu Kojima, Kei Okada, Kiyoshi Matsumoto, Masaru Ishikawa
    Proceeding of the IEEE, 100(8), 2429-2441, 2012年08月
  • 生活支援ロボットの作業空間把握のための時系列距離データに適したマップ表現と平面検出
    山崎公俊, 森健光, 山本貴史, 稲葉雅幸
    日本ロボット学会誌, 30(4), 443-452, 2012年06月
  • Construction of Semantic Maps for Personal Mobility Robots in Dynamic Outdoor Environments
    Naotaka Hatao, Satoshi Katami, Ryo Hanai, Kimitoshi Yamazaki and Masayuki Inaba
    Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics, 2012年
  • 仮想マニピュレータを用いた移動ロボットの反射的動作生成法
    山崎公俊,稲葉雅幸
    日本ロボット学会誌, 29(2), 163-171, 2011年02月
  • Cuboid-Based Workspace Mapping and Plane Detection using Time-Series Range Data
    Kimitoshi Yamazaki, Takemitsu Mori, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Biomimetics, 583-590, 2011年
  • Grasp Observation and Reproduction by Humanoid Robots Using Color Camera and 3D Sensor
    Tien Coung Kieu, Kimitoshi Yamazaki, Ryo Hanai, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE/SICE Int’l Symposium on System Integration, 808-813, 2011年
  • Online Collision and Occlusion Detection Based on 3D Cuboid Maps for a Daily Assistive Robot with a Tilting LRF
    Kimitoshi Yamazaki, Masayuki Inaba, Takemitsu Mori and Takashi Yamamoto
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Mechatronics and Automation, 767-772, 2011年
  • End Point Tracking for a Moving Object with Several Attention Regions by Composite Vision System
    Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Mitsuharu Kojima, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Mechatronics and Automation, 590 – 596, 2011年
  • Daily Clothes Observation from Visible Surfaces Based on Wrinkle and Cloth-Overlap Detection
    Kimitoshi Yamazaki, Kotaro Nagahama and Masayuki Inaba
    Proc. of the IAPR Conf. on Machine Vision Applications, 275-278, 2011年
  • Extraction of Character String Regions from Scenery Images Based on Contours and Thickness of Characters
    Tomohiro Nishino, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of the IAPR Conf. on Machine Vision Applications, 307-310, 2011年
  • Electric appliance parts classification using a measure combining the whole shape and local shape distribution similarities
    Ryo Hanai, Kimitoshi Yamazaki, Hiroaki Yaguchi, Kenji Sato, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of 3DIM-PVT, 296-303, 2011年
  • Recognition and Manipulation Integration of a Daily Assistive Robot Working on Kitchen Environment
    Kimitoshi Yamazaki, Yoshiaki Watanabe, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Biomimetics, 196-201, 2010年
  • Pedestrian Detection using a LRF and a Small Omni-view Camera for Outdoor Personal Mobility Robot
    Manabu Saito, Kimitoshi Yamazaki, Naotaka Hatao, Ryo Hanai, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on 155-160Robotics and Biomimetics, 2010年
  • System Integration of a Daily Assistive Robot and its Application to Tidying and Cleaning Rooms
    Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1365-1371, 2010年
  • Tidying and Cleaning Rooms using a Daily Assistive Robot – An Integrated System for Doing Chores in Real World -
    Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Journal of Behavioral Robotics, 11(4), 231-239, 2010年
  • Trajectory Control of Wheeled Mobile Robots Based on Virtual Manipulators
    Kimitoshi Yamazaki and Masayuki Inaba
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2973-2978, 2009年
  • Real-Time Navigation for a Personal Mobility Robot in an Environment with Pedestrians
    Naotaka Hatao, Ryo Hanai, Kimitoshi Yamazaki, Masayuki Inaba
    Proc. of 18th IEEE Int’l Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 619-626, 2009年
  • A Cloth Detection Method Based on Wrinkle Features for Daily Assistive Robots
    Kimitoshi Yamazaki and Masayuki Inaba
    Proc. of the IAPR Conf. on Machine Vision Applications, 366-369, 2009年
  • View-based Localization Using Head-Mounted Multi Sensors Information
    Hiroaki Yaguchi, Nikolaus Zaoputra, Naotaka Hatao, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    Journal of Robotics and Mechatoronics, 21(3), 376-383, 2009年
  • Pose Planning for a Mobile Manipulator based on Joint Motions for Posture Adjustment to End-Effector Error
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takash Tsubouchi
    Advanced Robotics, 22(4), 411-431, 2008年
  • Furniture Model Creation Through Direct Teaching to a Mobile Robot
    Kimitoshi Yamazaki, Takashi Tsubouchi and Masahiro Tomono
    Journal of Robotics and Mechatoronics, 20(2), 213-220, 2008年
  • 三次元物体のモデリング・認識とロボティクスへの応用
    友納正裕,山崎公俊
    日本ロボット学会誌, 26(4), 318-312, 2008年
  • Modeling and Motion Planning for Handling Furniture by a Mobile Manipulator
    Kimitoshi Yamazaki, Takashi Tsubouchi and Masahiro Tomono
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1926-1931, 2007年
  • Picking up and Unknown Object Through Autonmous Modeling and Grasping by a Mobile Manipulator
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono and Takashi Tsubouchi
    Proc. of the 6th Int’l Conf. on Field and Service Robotics, 563-571, 2007年
  • Furniture Model Creation based on Direct Teaching to a Mobile Robot
    Kimitoshi Yamazaki, Takashi Tsubouchi and Masahiro Tomono
    Proc. of IAPR Conf. on Machine Vision and Applications, 272-275, 2007年
  • Motion Planning for a Mobile Manipulator with Several Grasping Postures
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takashi Tsubouchi and Shin’ichi Yuta
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Biomimetics, 1077-1082, 2006年
  • Motion Planning for a Mobile Manipulator Based on Joint Motions for Error Recovery
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takashi Tsubouchi and Shin’ichi Yuta
    Proc. of IEEE/RSJ Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 7-12, 2006年
  • A Grasp Planning for Picking up an Unknown Object for a Mobile Manipulator
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takashi Tsubouchi and Shin’ichi Yuta
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, 2143-2149, 2006年
  • 移動ロボット搭載のカメラを用いた物体の三次元形状モデリング
    山崎公俊, 友納正裕, 坪内孝司, 油田信一
    日本ロボット学会誌, 23(7), 102-111, 2005年10月
  • Object Shape Reconstruction and Pose Estimation by a Camera Mounted on a Mobile Robot
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takashi Tsubouchi and Shin’ichi Yuta
    Proc. of IEEE/RSJ Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 4019-4025, 2004年
  • 3-D Object Modeling by a Camera Equipped on a Mobile Robot
    Kimitoshi Yamazaki, Masahiro Tomono, Takashi Tsubouchi and Shin’ichi Yuta
    Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, 1399-1405, 2004年
  • カメラを搭載した移動ロボットによる物体のオンライン3次元モデリング
    山崎公俊,友納正裕,坪内孝司,油田信一
    映像情報インダストリアル2004年12月号, 61-68, 2004年

書籍等出版物

  • センサフュージョン技術の開発と応用事例
    三鴨道弘,藤田和弘,柴田剛志ほか
    技術情報協会, 2019年01月
  • Disaster Robotics -Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge
    Tadokoro, Satoshi (Ed.)
    Springer, 2019年01月
  • 実用ロボット開発のためのROSプログラミング
    西田健,森田賢,岡田浩之,原祥尭,山崎公俊,田向権,垣内洋平,大川一也,斎藤功,田中良道,有田裕太,石田裕太郎
    森北出版, 2018年10月
  • Autonomous 3D Shape Modeling and Grasp Planning for Handling Unknown Object
    Kimitoshi Yamazaki, Takashi Tsubouchi, Masahiro Tomono
    In-tech, 479 – 495 2010年05月

担当経験のある科目_授業

  • 工業力学演習
    信州大学
  • プログラミング基礎演習
    信州大学
  • 工業力学演習
    信州大学
  • プログラミング基礎演習
    信州大学
  • 工業力学演習
    信州大学
  • エンジニアリングスキル実習
    信州大学
  • 工業力学演習
    信州大学
  • プログラミング基礎演習
    信州大学
  • エンジニアリングスキル実習
    信州大学
  • 工業力学演習
    信州大学

所属学協会

  • 日本ロボット学会
  • 日本機械学会
  • 情報処理学会
  • IEEE
  • 計測自動制御学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 食材加工サポートシステムの研究開発
    受託研究, NEDO先導研究プログラム/新技術先導研究プログラム
    2019年
  • モデル化難物体の操作知識抽出に基づく柔軟物製品の生産工程改善
    受託研究, NEDO次世代人工知能・ロボットの中核となるインテグレート技術開発/人工知能技術の適用領域を広げる研究開発
    2019年
  • 不均一性・弾性・異方性を伴う
    科学研究費補助金, 挑戦的萌芽研究
    2018年
  • 不定形パターン情報処理に基づく極限環境センシングの能動化とセンシング情報の知的化
    受託研究, 内閣府ImPACT公募テーマ
    2015年 - 2019年
  • データ工学と人工知能学に基づく実世界ロボット学の構築
    共同研究
    2015年 - 2015年
  • 不定形物操作のための知能システム構築プログラムの研究開発
    受託研究, NEDO次世代ロボット中核技術開発・次世代人工知能技術分野
    2015年
  • 知能ロボットのための新たな認識判断処理の構成 (国立情報学研究所)
    共同研究
    2014年 - 2014年
  • 屋外用自律移動体の環境認識に関する研究(他大学との共同研究)
    共同研究
    2013年 - 2015年
  • 家具のモデル化ならびに認識手法に関する研究(国内企業との共同研究)
    受託研究
    2013年 - 2014年
  • 掃除・片付け・拾い上げを行う自律型支援ロボットのための 認識特徴量ライブラリと識別器の研究開発(総務省SCOPE)
    受託研究, 総務省戦略的情報通信研究開発推進制度(SCOPE)若手ICT研究者等育成型研究開発
    2013年 - 2013年
  • 知能ロボットのための新たな認識判断処理の構成 (国立情報学研究所)
    共同研究
    2013年 - 2013年
  • テクスチャの認識手法に関する研究(他大学との共同研究)
    共同研究
    2012年 - 2014年
  • 知能ロボットのための新たな認識判断処理の構成 (国立情報学研究所 共同研究)
    共同研究
    2012年 - 2012年
  • 単純構成ロボットハンドによる器用な道具操作実現のための知能情報処理
    科学研究費補助金, 挑戦的萌芽研究
    2011年 - 2012年
  • 能動センシングによる日用柔軟物の情報知識化とその応用 (科学技術振興機構 さきがけ)
    受託研究, 科学技術振興機構 さきがけ
    2010年 - 2014年
  • 移動型双腕ロボットによる生活支援行動のためのエラーリカバリシステム構成法
    科学研究費補助金, 若手研究(B)
    2009年 - 2010年
  • 物体操作を行う移動マニピュレータの視覚と動作計画に関する研究
    科学研究費補助金, 特別研究員奨励費
    2006年 - 2007年
  • 携帯端末からの3次元形状の配信システム (情報処理推進機構 未踏ソフトウェア(ユース枠))
    情報処理推進機構
    2003年 - 2004年

産業財産権

  • 布検出装置及び布検出方法, 特許第5189439号, 特許権
  • ロボット装置及び物体の位置姿勢推定方法, 特許第5297727号, 2010-060451, 特許権
  • 自律型移動ロボット及び自律型移動ロボットの移動制御方法, 2010-108272, 特許権
  • ロボットアームの教示システム及び方法, 特許第5175691号, 特許権
  • 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム, 特許第5650021号, 特許権
  • モデル生成装置,モデル生成方法及びモデル生成プログラム, 特許第5785074号, 特許権
  • 物体認識装置、物体認識方法及び物体認識プログラム, 特許第5937469号, 特許権
  • 3次元情報取得方法及び3次元情報取得装置, 特許第5766936号, 特許権