岩本 憲泰 (イワモト ノリヤス)
繊維学部 機械・ロボット学科
助教
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研究活動情報
論文
- Planar Conformal Deformation of Robotic S-Isothermic Surface
Noriyasu Iwamoto, Daiki Kusakabe, Takuya Umedachi
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 7(4), 11531-11536, 2022年
筆頭著者, 責任著者
- 内視鏡手術トレーニングのための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析
西川敦，岩本憲泰，河合俊和，鈴木寿，片井均
画像ラボ, 2021年 - 空気圧を利用した柔軟な面形状ロボットとその医療応用
岩本憲泰，西川敦
油空圧技術, 70(2), 1-6, 2021年
筆頭著者, 責任著者 - Locally operated assistant manipulators with selectable connection system for robotically assisted laparoscopic solo surgery
Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune
INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER ASSISTED RADIOLOGY AND SURGERY, 16, 683-693, 2021年 - 手術支援ロボットの自律レベル向上のための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析
西川敦, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均
Medical Imaging Technology, 38(5), 228-235, 2020年 - 内視鏡下手術支援に向けた機構分離型ポータブルデバイスによる鉗子マニピュレータのローカル操作マスタスレーブ制御
小林 広幸, 河合 俊和, 西澤 祐吏, 西川 敦, 岩本 憲泰, 堀瀬 友貴, 正宗 賢
日本機械学会論文集, 84(868), 2018年12月06日 - The development of Smart Cyber Operating Theater (SCOT), an innovative medical robot architecture that can allow surgeons to freely select and connect master and slave telesurgical robots
K. Masamune, A. Nishikawa, T. Kawai, Y. Horise, N. Iwamoto
Impact, 2018(3), 35-37, 2018年 - 空気圧を利用した柔軟な線形状システムとその医療応用
西川敦，岩本憲泰
フルードパワーシステム, 48(5), 9-12, 2017年 - Experimental Evaluation of Energy Efficiency for a Soft Wearable Robotic Suit
S. Jin, N. Iwamoto, K. Hashimoto, M. Yamamoto
IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 25(8), 1192-1201, 2016年 - 漸進的生成地図に基づく掃引ロボットのための効率的動作生成
岩本 憲泰; 池田 毅; 山本 元司;
日本機械学会論文集, 81(823), 14-00003-14-3, 2015年
- Heuristic counting of Kachisa-Schaefer-Scott curves
Kiyomura Yutaro; Iwamoto Noriyasu; Yokoyama Shun'ichi; Hayasaka Kenichiro; Wang Yuntao; Yasuda Takanori; Takashima Katsuyuki; Takagi Tsuyoshi;
JSIAM Letters, 6, 73-76, 2014年
書籍等出版物
- Multidisciplinary Computational Anatomy: Toward Integration of Artificial Intelligence with MCA-based Medicine
Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Real-Time Endoscopic Computer Vision Technologies and Their Applications That Help Improve the Level of Autonomy of Surgical Assistant Robots
Makoto Hashizume, Springer, 329-336 2021年
講演・口頭発表等
- ロボティクスから挑戦する制御できる曲面
岩本憲泰
材料科学における幾何と代数III, 2022年09月10日 - 円柱型屈曲アクチュエータと布を市松模様状に貼り合わせた曲面形状ロボット
岩本憲泰
日本ロボット学会学術講演会 2022, 2022年09月05日 - 手術支援ロボットZEUSの多リーダー・多フォロワー選択結合型ミドルウェアMRLinkへの接続
関口諒介, 岩本憲泰, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢
第31回日本コンピュータ外科学会大会, 2022年06月09日 - 内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション
河合俊和, 狩野秀征, 岩本憲泰, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢
第31回日本コンピュータ外科学会大会, 2022年06月09日 - 両面の半径が可変な円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボットの具現化
日下部大輝, 梅舘拓也, 岩本憲泰
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 2022年06月03日 - 柔軟材料の曲げ変形に対する断面形状最適化を用いた折りたたみ空気圧アクチュエータの提案
萱間啓輔, 岩本憲泰, 梅舘拓也
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 2022年06月03日 - 区分的に曲率一定な曲面形状ロボットの順運動学
岩本憲泰
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 2022年06月03日 - ヒトの座位条件下における入眠時に現れる頭部揺動モデルの提案
村山侃暉，岩本憲泰
第27回ロボティクスシンポジア, 2022年03月16日 - 三角形メッシュ状に導電性伸張センサを配置した面状センサの曲率推定検討
渡辺彗光，梅舘拓也，秋山佳丈，岩本憲泰
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2021, 2021年12月17日 - 両面の半径が可変な円錐台型アクチュエータの具現化
日下部大輝，梅舘拓也，岩本憲泰
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2021, 2021年12月17日 - 眠時の蚕の刺激後における重心位置を計測可能な装置設計
大西徹，岩本憲泰
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2021, 2021年12月15日 - 形の制御と医療応用：曲面形状ロボットによるアプローチ
岩本憲泰
第98回バイオメクフォーラム21, 2021年09月30日 - 曲線形状マニピュレータの表面に着目した力学モデルと運動学理論の提案
劉世柱, 岩本憲泰
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, 2021年06月08日 - ヒトの座位条件下における睡眠段階1から2への遷移期間に現れる頭部揺動のモデル化
村山侃暉, 岩本憲泰
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, 2021年06月08日 - 腹腔内型操作デバイスによる手術助手ロボットのテレオペレーション
麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, 2021年06月07日 - Surface Robots based on S-Isothermic Surfaces
Noriyasu Iwamoto, Atsushi Nishikawa, Hiroaki Arai
2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2021年06月01日 - 蚕の眠中における上体の上下運動とヒトの座位条件下における入眠時の頭の揺動の類似性
村山侃暉, 大西徹, 岩本憲泰
令和3年度蚕糸・昆虫機能利用学術講演会 日本蚕糸学会第91回大会, 2021年03月20日 - 蚕の眠中における上体揺動運動を計測する画像処理アルゴリズム
大西徹, 村山侃暉, 岩本憲泰
令和3年度蚕糸・昆虫機能利用学術講演会 日本蚕糸学会第91回大会, 2021年03月20日 - 離散曲率で表現される等周閉曲線形状ロボットの形状フィードバック制御
岩本憲泰
第26回ロボティクスシンポジア, 2021年03月16日 - 曲面形状ロボットのための Willmore 流に基づく形状フィードバック制御の目標値算出法
岩本憲泰
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月18日 - 片面方向に変形する S-isothermic 曲面に基づいた曲面形状ロボットの離散曲率推定
田所聖崇，岩本憲泰
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月17日 - Locally Operated Master-slave Surgical Assistant Robot with Motion Simulator for Laparoscopic Surgery
Yuta Egi, Toshikazu kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune
16th Asian Conference on Computer Aided Surgery, 2020年11月27日 - 手術助手ロボット群と選択結合する術具挿入型ポータブル操作デバイスの機構特性
狩野秀征，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢
第29回日本コンピュータ外科学会大会, 2020年11月22日 - 曲面形状ロボットのWillmore流に基づく形状フィードバック制御
岩本憲泰
第38回日本ロボット学会学術講演会, 2020年10月10日 - Master-slave selectable control system with multiple connection for locally operated surgical assistant robots in laparoscopy
Hideyuki Karino, Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune
CARS 2020 Computer Assisted Radiology and Surgery, 2020年06月 - 片面のみ半径拡大可能な円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボット
岩本憲泰, 新井宏明，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020, 2020年05月28日 - 等周閉曲線ロボットで視る曲率流ベースの形状制御
岩本憲泰
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020, 2020年05月28日 - ロボットアームによる布操作を目的とした曲率流の検討
北川達也，岩本憲泰
第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月14日 - Definition of pre-molting of silkworm for estimating the posture controller
Onishi Toru，Iwamoto Noriyasu
比較生理生化学会第41回東京大会, 2019年11月30日 - ローカル操作手術ロボット群を選択結合可能なマスタスレーブ切替え制御
福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢
第28回 日本コンピュータ外科学会大会, 2019年11月12日 - Plateau問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの具現化
越野泰広，岩本憲泰
第37回 日本ロボット学会学術講演会, 2019年09月06日 - 曲面形状ロボットのための曲率流に基づいたフィードバック制御手法の提案
岩本憲泰
第37回 日本ロボット学会学術講演会, 2019年09月06日 - 曲面形状ロボットの物理パラメータに基づいた座標系と等角性に基づいた座標系との関係性に関する考察
岩本憲泰
第37回 日本ロボット学会学術講演会, 2019年09月06日 - 三角形メッシュによって離散化された曲面形状ロボットの微分逆運動学
岩本憲泰
第24回 知能メカトロニクスワークショップ, 2019年09月02日 - 撚糸機を用いて作製されたナイロン繊維アクチュエータと従来手順によるアクチュエータの比較
岩本憲泰，小野内唯人，西川敦
Dynamics and Design Conference 2019, 2019年08月30日 - Locally Operated Master-slave Control System with Forceps Insertable Portable Operating Device for Laparoscopic surgery
Hideyuki Karino，Toshikazu Kawai，Yuji Nishizawa，Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto，Yuki Horise，and Ken Masamune
Engineering in Medicine and Biology Conference 2019, 2019年07月26日 - Image Recognition of Surgical Tool in Working Area for Laparoscope Robot Control
Fumiaki Nishimura, Hisa Nakasuji，Toshikazu Kawai，Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto，Yuji Nishizawa，Tatsuo Nakamura
Engineering in Medicine and Biology Conference 2019, 2019年07月26日 - ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元情報統合システムの開発に向けた基礎的検討
田代匠，岩本憲泰，堀瀬友貴，河合俊和，西川敦，正宗賢
第58回日本生体医工学会大会, 2019年06月07日 - 複数のアクチュエータを連結したメッシュ型ロボットのシミュレーション解析
新井宏明，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月07日 - 曲面形状ロボットの逆運動学問題とシミュレーションによる解法
岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月07日 - 単孔内視鏡手術のための腹腔鏡マニピュレータ開発におけるナイロン繊維アクチュエータの作製・評価
小澤光輝，岩本憲泰，厚海慶太，西川敦
第58回日本生体医工学会大会, 2019年06月06日 - 手術支援ロボットの自律レベル向上のための内視鏡画像処理
西川敦，遠藤航，勝又進介，熊王彰吾，田中淳樹，佐藤大徳，溝江俊太郎，岩本憲泰，河合俊和，西澤祐吏，宇都木修一，鈴木寿，片井均
第58回日本生体医工学会大会, 2019年06月06日 - Plateau 問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの提案
岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月06日 - 鉗子挿入ガイドローラ機構を備えたポータブル操作デバイスによるマスタスレーブPTP制御
狩野秀征，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月06日 - ローカル操作手術ロボット群のORiN を介した選択結合マスタスレーブ制御
福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月06日 - 鉗子ロボット操作に向けたLab色空間の色相を用いた内視鏡映像内の術具の画像認識
西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年06月06日 - 曲面形状ロボットのための表面に着目した逆運動学問題
岩本憲泰，西川敦
第63回システム制御情報学会研究発表講演会, 2019年05月24日 - Autonomous Control of a Surgical Assistant Robot with a Stereoscopic Endoscope That Can Obtain Depth Information in Real Time –Progress Overview FY2017-FY2018
A. Nishikawa, N. Iwamoto, T. Kawai, H. Suzuki, H. Katai
the 5th International Symposium on Multidisciplinary Computational Anatomy, 2019年03月04日 - 特定領域を目標形状とした曲面形状ロボットの構造に非依存な逆運動学
岩本憲泰，西川敦
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月15日 - 内視鏡ロボット操作に向けた術具と電気メス使用状況を検出する画像処理手法の開発
中筋 一里，河合 俊和，岩本 憲泰，西川 敦，西澤 祐吏，中村 達雄
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月14日 - Design and Manufacture of a Deployable Rubber Membrane for a Circular Mesh Robot
Y. Jiang, A. Nishikawa, N. Iwamoto
The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2018年11月21日 - Method of image processing to detect mist generated during dissection in laparoscopic view
H. Nakasuji, T. Kawai, N. Iwamoto, A. Nishikawa, Y. Nishizawa, T. Nakamura
The 14th Asian Conference on Computer Aided Surgery, 2018年11月17日 - ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元座標統合システムの開発および評価
田代匠，岩本憲泰，堀瀬友貴，河合俊和，西川敦，正宗賢
生体医工学シンポジウム2018, 2018年09月15日 - Configuration空間-Task空間を変換する曲面形状ロボットの運動学と逆運動学の手法提案
岩本憲泰，西川敦
ロボット学会学術講演会2018, 2018年09月07日 - Distributed Model Predictive Control-based Approach for Flexible Robotic Tail
N. Iwamoto, A. Nishikawa
12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018年08月27日 - Hands-free interface for laparoscope robot based on image recognition of surgical instrument
F. Nishimura, T. Kawai, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Nishizawa
The 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 2018年07月19日 - A Novel Medical Robot Architecture with ORiN for Efficient Development of Telesurgical Robots
N. Iwamoto, A. Nishikawa, T. Kawai, Y. Horise, K. Masamune
Computer Assisted Radiology and Surgery 2018, 2018年06月21日 - Locally operated unilateral master-slave control system with portable device and forceps manipulator for laparoscopic surgery
S. Fukui, H. Kobayashi, T. Kawai, Y. Nishizawa, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Horise, K. Masamune
Computer Assisted Radiology and Surgery 2018, 2018年06月21日 - 手術器具把持ロボット制御のための3次元計測装置とステレオ内視鏡を用いた仮想レーザスポット点の導出
勝又進介，岩本憲泰，河合俊和，鈴木寿，片井均，西川敦
第57回日本生体医工学会大会, 2018年06月21日 - ステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御に向けた視空間と関節空間の線形近似仮説に基づく視野評価指標の提案
田中淳樹，岩本憲泰，河合俊和，鈴木寿，片井均，西川敦
第57回日本生体医工学会大会, 2018年06月21日 - 内視鏡把持ロボット制御のための手術器具のビジュアルトラッキング
遠藤航，岩本憲泰，河合俊和，鈴木寿，片井均，西川敦
第57回日本生体医工学会大会, 2018年06月20日 - ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元座標統合システムの開発および評価
熊王彰吾，岩本憲泰，河合俊和，鈴木寿，片井均，西川敦
第57回日本生体医工学会大会, 2018年06月20日 - 撚糸機DirecTwistを用いたナイロン繊維アクチュエータの作製と評価
小野内唯人，井出翔一郎，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月05日 - 導電性を有するコイル状ナイロン繊維アクチュエータと角度増幅型関節機構を用いた拮抗駆動系の構築と制御
小澤光輝，井出翔一郎，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月05日 - 導電性を有するコイル状ナイロン繊維アクチュエータを用いた1 自由度拮抗駆動システムの筋協調制御およびヒステリシス性の検証
井出翔一郎，中村結河，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月05日 - Computer Graphicsを参考にした曲面を構成するロボットの集合体の提案
新井宏明，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - 梁の座屈を利用することで低消費エネルギーを目指した可変剛性機構
永谷俊成，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - 変形を妨げることなく3次元線状柔軟梁の形状を保存する可変剛性機構の開発
柴田誠，岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - 内視鏡保持ロボット制御のための彩度に着目した手術器具の認
中筋一里，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - ミドルウェアを介したマスタ切替可能なZEUS スレーブ制御システム
岩本憲泰，西川敦，河合俊和，堀瀬友貴，正宗賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - 鉗子ハンドル操作デバイスによるORiN を介したマスタスレーブ制御
福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - 内視鏡保持ロボット制御のための色相に着目したバックプロジェクション法による手術器具の認識
西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - モデル予測制御を用いた剛体の運動をサポートする柔軟梁制御手法の提案
岩本憲泰，西川敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月04日 - MRLink: An ORiN-Based Medical Robot Architecture for Connecting Freely Selected Master/Slave Robotic Devices
IWAMOTO Noriyasu, NISHIKAWA Atsushi, KAWAI Toshikazu, MASAMUNE Ken, HORISE Yuki
International Conference on Intelligent Robots 2017 Workshop (Shared Platforms for Medical Robotics Research), 2017年 - G1500106 尻尾搭載型車両ロボットの幅跳び動作に関する動作計画手法
岩本 憲泰; 山本 元司;
年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 2015年09月13日 - 1P2-E05 粒子間摩擦を利用した可変剛性機構を有する柔軟尻尾の評価手法
岩本 憲泰; 山本 元司;
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2015年05月17日 - 3P1-V04 柔軟尻尾を用いたロボットの運動拡張の提案(フレキシブルロボット・メカニズム)
岩本 憲泰; 山本 元司;
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014年05月24日 - 210 凸領域内掃引アルゴリズムを用いた大域経路生成を含む掃引ロボットのためのオンライン動作制御(ロボティクス・メカトロニクス2)
岩本 憲泰; 山本 元司;
日本機械学会九州支部講演論文集 55-56, 2013年03月13日 - 2P2-F05 高齢者・障がい者のための歯磨き支援ロボットの性能評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))
岩本 憲泰; 山本 元司;
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011年05月26日
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 植物・原生生物・無機物から切り拓くソフト・ロボットの爆発的形態進化
科学研究費補助金, 基盤研究(B)
2021年04月01日 - 2025年03月31日 - 曲面形状ロボットの運動学理論と形状フィードバック制御の離散微分幾何学的アプローチ
科学研究費補助金, 若手研究
2021年04月01日 - 2023年03月31日 - 境界が概矩形形状に限定されない曲面形状ロボットの具現化
服部報公会 工学研究奨励援助金
2021年 - 2021年 - 座位条件下での入眠時に生じる頭部上下揺動の力学モデル構築
山口育英奨学会 学術研究助成
2021年 - 2021年 - 曲率に基づく偏微分方程式を利用したロボットの曲面操作に関する基礎的研究
公益財団法人 TAKEUCHI 育英奨学会
2019年 - 2019年 - 人に装着する可変剛性デバイスのためのモジュール開発
公益財団法人 NSKメカトロニクス技術高度化財団
2018年 - 2019年 - 超多自由度を有する低侵襲性術野空間確保機構に関する研究開発
信州大学 総合理工学研究科
2018年 - 2018年 - 蚕の眠時における刺激後の頭部位置制御器・重心制御器のモデル化に関する研究
ホクト生物科学振興財団
2018年 - 2018年 - 移動ロボットの運動を補助する大変形柔軟梁機構のフィードバック制御手法構築と評価
科学研究費補助金, 若手研究(B)
2017年04月01日 - 2020年03月31日 - 多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム
科学研究費補助金
2016年04月01日 - 2021年03月31日 - 車輪型ロボットのためのアクロバティック動作獲得可能な柔軟尻尾の研究
九州大学 工学府
2015年 - 2015年 - Complete Coverage Motion Control Using Gradually Building Map
一般財団法人 総合研究所奨励会
2014年 - 2014年
