SAKAI Satoru
Academic Assembly School of Science and Technology Institute of Engineering
Faculty of Engineering Department of Mechanical Systems Engineering
Professor
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Research Keyword
- Robotics, Systems&control, Agricultural machinery
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Paper
- Nonlinear Nominal Modeling of Proportional Valves with Unknown Spool Displacements
Teruo Kato, Satoru Sakai, Ryo Arai
Int. J. of Hydromechatronics, Accepted, 2024 - Response Improvement of Hydraulic Robotic Joints via New Force Servo and Inverted Pendulum Demo
Ryo Arai, Satoru Sakai, Kazuki Ono
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Accepted, 2024 - A Casimir Based Analysis of a Class of the General Actuator Model
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), Accepted, 2024 - Analysis of the 3D Measurement of Field Fruits via a Deep Learning and Robotic Body
Yanbin Zhang, Satoru Sakai, Kazuki Ono, Shunsaku Hamachi, Yuichi Nakamura
IFAC WC, 6883-6886, 2023 - Further Result on Fast Search Method for NMPC by Mixed Objective-Physical Nondimensionalizations
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, 56(2), pp.7529-7535, 2023 - Analysis of the Inverse System of the Unsteady Flow Block for Hydraulic Arms with Practical Valves
Ryoya Sasakura, Satoru Sakai, Ryo Arai, Yasuki Takahashi, Minoru Hiraoka, Junichi Ishikawa, Yusuke Ida
The XX CIGR World Congress 2022, TS_III__WG_5-02, 2022 - On the 3D Position Measurement of Field Watermelons via a Deep Learning and Robotic Body
YanBin Zhang, Satoru Sakai, Kazuki Ono, Shunsaku Hamachi, Yuichi Nakamura, Teruo Kato, Yun Lin, Yi-Che Huang, Kuan-Ting yeh, Yan-Fu Kuo
The XX CIGR World Congress 2022, TS_III__WG_5-02, 2022 - A Safety Problem of the Nonlinear Impedance Control for Collaborative Hydraulic Arms with Reachable Manifold
Ryo Arai, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, 2A2-4, 2022 - Fast Search Method for Stable NMPC by Objective Nondimensionalization of Mechatronic Systems
Satoru Sakai, Takumu Takagi, Yuichi Ikeda, Kohei Sawada, Tomoya Yokogawa
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), accepted, 2022 - On the Uncertainty Analysis via Low Frequency Inputs for Hydraulic Cylinder Dynamics
Teruo Kato, Satoru Sakai, Ryo Arai
JFPS International Journal of Fluid Power System, 15(3), pp.95-100, 2022 - 油圧アームのための特殊な無次元化を介した高速モデル予測制御について
高木拓夢, 澤田康平, 酒井悟, 横川友也
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集, pp.0154-158, 2021 - 非線形油圧アーム力制御のロバスト性について
宇佐美太一, 近澤健太, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.48-50, 2021 - 油圧アームのための同定入力の修正法について
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.23-25, 2021 - Analytical, Experimental, and Numerical Investigation of Energy in Hydraulic Cylinder Dynamics of Agriculture Scale Excavators
Ryo Arai, Satoru Sakai, Akihiro Tatsuoka, Qin Zhang
Energies, 14(19), 6210, 2021 - 油圧アームのための同定入力の修正法と応用
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, 53(2), pp.10-17, 2021 - Parameter Identification via Nominal Integrator of Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai, Masaki Obara, Kenta Chikazawa
Proceedings of IFAC MICNON, pp.94-99, 2021 - On the Geometric Featureless Visual Velocity of UGV in an Agriculture Scale
Satoru Sakai, Daiki Nakabayashi
Journal of Robotics and Mechatronics, 33(6), pp.1255-1264, 2021 - 油圧アーム制御のためのDCサーボモータを用いた模型実験法について
加藤輝雄, 新井遼, 澤田康平, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.57-59, 2020 - 対称性を有する油圧アームの保存量に基づくインピーダンス制御系の検証法
新井遼, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.54-56, 2020 - 油圧アームの低粘性化制御の性能向上
近澤健太, 宇佐美太一, 小原匡揮, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.51-53, 2020 - Numerical Study of Region of Attraction of the Faster MPC of Hydraulic Arms
Ryo Arai, Satoru Sakai, Akihiro Tatsuoka, Qin Zhang
Proceedings of SICE AC, pp.271-273, 2020 - Physical Table Identification for Nominal Hydraulic Cylinders and its Application to Pressure Estimation
Satoru Sakai, Kazuki Nagai, Yasuki Takahashi
Journal of Robotics and Mechatronics, 32(5), pp.1027-1033, 2020
- Analysis and validation of a new hydraulic cylinder nominal dynamics
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.1914-1921, 2020 - Visual Modeling of Non-Planar Sloshing via a Linearizing Basis
Shota Morozumi, Kumho Lee, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, 3I1-3, 2019 - Modeling of Hydraulic Robots with an Open-Center Dynamics
Akihiro Tatsuoka, Satoru Sakai, Qin Zhang
Proceedings of SICE ISCS, 3I1-1, 2019 - 油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定とオンライン推定への応用
那花優将, 永井一輝, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, pp.31-37, 2019 - A Direct Teaching Control via Casimir of Force Sensorless Hydraulic Arms
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.211-216, 2019 - Toward a Faster MPC of Hydraulic Arms
Masaki Obara, Koji Sekiguchi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1483-1485, 2019 - Visual Feedback without Geometric Features against Occlusion: A Walsh basis
Satoru Sakai, Masayuki Ando, Shunsuke Kobashi
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 27(2), pp.864-871, 2019
- Piston Asymmetry vs. Pipeline Asymmetry in Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai
International Journal of Hydromechatronics, 2(3), pp.260-270, 2019 - A Validation of the Practical Non-Bernoulli Modeling for Asymmetric Hydraulic Arms
Yusuke Nabana; Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, pp.402-405, 2018 - On the Fast Computation of Hydraulic Cylinder Optimizations
Cheng Hongsheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1559-1561, 2018 - Further Result on the Fast Computation of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), pp.74-79, 2018 - Visualization of Hydraulic Cylinder Dynamics by a Structure Preserving Nondimensionalization
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH), 23(5), pp.2196-2206, 2018 - A Special Structure Preserving Nondimensionalization of Hydraulic Arms with Rotational Joints
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.26-32, 2017 - On the Nondimensionalization of Nominal Hydruric Dynamics
Satoru Sakai
Proceedings of International Symposium on Fluid Power, 2A17, 2017 - An Application of the Special Nondimensionalization for Hydraulic Cylinders
Hongsheng Cheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.19-21, 2017 - Casimir Based Gravity Compensations for Hydraulic Arms
Yu Shioi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.22-24, 2017 - A Force Control of Hydraulic Arms with Unknown Bulk Modulus
Hiroki Momoshima, Yusuke Nabana, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, pp.884-887, 2017 - Optimal Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Satoru Sakai, Yusuke Nabana
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2954-2959, Oct. 2016 - A Camera Based Basis Generation on Polynomial Space for Non-planar Sloshing
Shunsuke Kobashi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1607-1609, Sep. 2016 - On the Fast Computational of Hydraulic Dynamics with Pipeline Effects
Hongsheng Cheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.87-89, Sep. 2016 - On the Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Yusuke Nabana, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1610-1612, Sep. 2016 - 油圧アームのオンライン物理パラメータ同定
松本優司, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, 47(5), pp.31-37, Sep. 2016 - On the Casimir Based Position and Total Pressure Control of Hydraulic Arms
Takumi Nishiwaki, Toshinori Shintani, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.1178-1179, Mar. 2016 - １自由度油圧アームの非線型インピーダンス制御
新谷敏功, 酒井悟
Proceedings of SICE ISCS, pp.521-523, 2016 - 入出力非線形性を考慮した行列空間上の視覚フィードバック制御のための出力基底生成法
安藤雅幸，酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.2306-2308, Dec. 2015 - On the On-line Parameter Identification for 1-DOF Hydraulic Arms
Yuji Matsumoto, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.98-101, 2015 - On the Pick-and-Place by Casimir Based Impedance Control for 1-DOF Hydraulic Arms
Toshinori Shintani, Miki Ito, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.102-106, 2015 - On the Visual Systems & Control on Matrix Space
Satoru Sakai, Masayuki Ando
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp.2173-2178, Dec. 2014 - Visual Systems & Control on Polynomial Space and Its Application to Sloshing Problems
Satoru Sakai, Masakazu Sato
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 22(6), pp.2176-2187, Nov. 2014
- A Modeling and Visual Feedback on Matrix Space Without Geometric Feature Extraction
Masayuki Ando, Satoru Sakai, Kazuyuki Nagai
Proceedings of SICE AC, pp.1372-1377, Sep. 2014 - A New Method for Parameter Identification for N-DOF Hydraulic Robot
Satoru Sakai, Yuzo Maeshima
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.5983-5989, May 2014 - 鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
前島祐三, 酒井悟
計測自動制御学会論文集, 50(1), pp.91-100, Jan. 2014 - 視覚を用いた多項式空間上の受動性に基づく液面振動制御実験
佐藤正和, 永井和幸, 酒井悟
計測自動制御学会論文集, 50(1), pp.75-81, Jan. 2014 - A Numerical Study on the Simplest Hydraulic Control System
Satoru Sakai
Proceedings of International Symposium on Fluid Power, OS302, 2014 - １自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御によるpick-and-place実験
新谷敏功, 伊東美紀, 酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.1808-1813, 2014 - 水平１自由度油圧ロボットアームのオンラインパラメータ同定
松本優司, 酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.1800-1803, 2014 - Casimir Based Fast Computation for Hydraulic Robots Optimization
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2874-2881, Nov. 2013 - A Design and Analysis of Casimir Based Impedance for Experimental Hydraulic Arms
Miki Ito, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2172-2173, Sep. 2013 - A Visual Feedback Design on Matrix Space for a Liquid Sloshing Experiment
Kazuyuki Nagai, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2088-2093, Sep. 2013 - Passivity Based Control of a Class of Hamiltonian Systems with Nonholonomic Constraints
Kenji Fujimoto, Satoru Sakai, Toshiharu Sugie,
Automatica, 48(12), pp.3054-3063, Dec. 2012 - Fast Computation by Simplifications of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), pp.7-12, Jul. 2012 - Casimir Based Impedance Control
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1384-1391, May 2012 - 油圧アームの基底パラメータ同定法とモデル検証
前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一
日本フルードパワーシステム学会論文集, 43(1), pp.16-21, 15 Jan. 2012 - An Impedance Control for Simplified Hydraulic Model with Casimir Functions
Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2313-2314, Apr. 2010 - On a New Reconfigurable Arms for Vegetable Cropping
Satoru Sakai, Kyosuke Yamamoto
Proceedings of IFAC Agrico, 43(26), pp.89-94, 2010 - Passivity Based Force Control of Hydraulic Robots
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Symposium on Robot Control, pp.20-25, Sep. 2009 - A Novel Passivity Based Control of Active Magnetic Bearing Systems without Conventional Cross-Feedback
Satoru Sakai, Kenta Kuriyama, Kenzo Nonami
Journal of System Design and Dynamics, 3(4), pp.540-550, Jul. 2009 - 移動機能を有する農業ロボットのための理論作業量の拡張
酒井悟
農業機械学会誌, 70(6), pp.85-89, Nov. 2008 - 小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御
中澤大輔, 鈴木智, 酒井悟, 野波健蔵
日本機械学会論文集C編, 74(747), pp.2373-2746, Nov. 2008 - Design and Control of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots
Satoru Sakai, Michihisa Iida, Koichi Osuka, Mikio Umeda
Autonomous robots, 25(3), pp.189-204, Oct. 2008 - Passivity Based Control of Hydraulic Robot Arms Using Natural Casimir functions: Theory and Experiments
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli.
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.538-544, Sep. 2008 - Partial Stabilization of a Class of Hydraulic Mechanical Systems with Casimir Functions
Satoru Sakai
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, pp.2791-2796, Jul. 2008 - Robust Control Systems of a Heavy Material Handling Agricultural Robot: A Case Study for Initial Cost Problem
Satoru Sakai, Koichi Osuka,Tomonori Maekawa, Mikio Umeda
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 15(6), pp.1038-1048, Nov. 2007 - 受動性を利用した車輪振子系の時変拘束制御
藤本健治，松本慎也，酒井悟
システム制御情報学会, 20(10), pp.416-418, Oct. 2007 - A Pick-and-Place Hand Mechanism Without any Actuators and Sensors
Satoru Sakai, Yasuhide Nakamura, Kenzo Nonami
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.4064-4070, Apr. 2007 - A Port-Hamiltonian Approach to Motion Generation for Mechanical Systems
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1948-1953, Apr. 2007 - Explicit structured singular value analysis of manipulators with passivity based control
Satoru Sakai; Kenji Fujimoto
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), 366, 387-+, 2007 - Port-Hamiltonian Approaches to Motion Generation for Mechani
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli.
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1948-1953, 2007 - Structured Singular Values Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp.2961-2966, Dec. 2006 - 農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御：イニシャルコスト問題への取り組み
酒井悟, 大須賀公一, 前川貴洋, 梅田幹雄
計測自動制御学会論文集論文集, 42(11), pp.1198-1207, Nov. 2006 - Exact Structured Singular Value of Manipulators and Quantitative Analysis of Passivity Based Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Kenji Fujimoto
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2053-2058, Oct. 2006 - モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続起動追従制御
鈴木智, 野波健蔵, 酒井悟
日本機械学会論文集C編, 72(721), pp.2795-2802, Sep. 2006 - Explicit Structured Singular Value Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Satoru Sakai, Kenji Fujimoto
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), xx-xx, 2006 - Active Vision of a Heavy Material Handling Agricultural Robot Using Robust Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Tomonori Maekawa, Mikiko Umeda
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.1707-1713, Dec. 2005 - Dynamic Output Feedback Stabilization of a Class of Nonholonomic Hamiltonian Systems
Satoru Sakai, Kenji Fujimoto
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, pp.336-341, Jul. 2005 - あるクラスの非ホロノミック系の出力フィードバック安定化
酒井悟, 藤本健治
システム制御情報学会誌, 18(6), pp.229-236, Jun. 2005 - Global Performance of Agricultural Robots
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.461-466, 2004 - 汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌, 65(6), pp.71-76, Nov. 2003 - Control of a Heavy Material Handling Agricultural Manipulator Using u-Synthesis and Robust Gain-scheduling
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Michihisa Iida, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.96-102, 2003 - 農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ（第1報）: 機構設計
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌, 65(4), pp.108-116, 2003 - 農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ（第2報）: LQ制御系設計とμ解析
酒井悟, 大須賀公一, 福島宏明ほか
農業機械学会誌, 65(4), pp.117-123, 2003 - Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural robot
Satoru Sakai, Michihisa Iida, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1062-1068, 2002 - Watermelon Harvesting Experiment of Heavy Material Handling Agricultural Robot with LQ Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Hiroaki Fukushima, Michihisa Iida
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.769-774, 2002
MISC
- New understanding of hydraulic cylinder dynamics and its application to control
Satoru SAKAI
IEEE/CMES International Conference on Fluid Power and Mechatronics (FPM2023, Invited Keynote Speech), 2023 - Modeling and Identification of Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai (Lecturer, One Hour Tutorial)
Tutorial Workshop, Nonlinear Modeling and Control of Industry-Related Systems, IFAC Conference on MICNON, 2021 - 画像データを用いたスロッシングのフィードバック制御（解説論文）
酒井悟, 宇城友貴
計測と制御（計測自動制御学会）, 59(8), pp.552-558, 2020 - Agricultural Machinery Status & a Future in Japan
Satoru Sakai
Invited Lecture in Washington State University, Center for Precision & Automated Agricultural Systems, Dec. 2018 - 油圧ロボットのカシミール関数に基づく機械力学（解説論文）
酒井悟
システム制御情報学会誌, 58(8), pp.327-332, Aug. 2014 - 油圧ロボットのモデリングと制御
酒井悟
日本フルードパワーシステム学会 シミュレーション研究会 , 2014 - Casimir based modeling and control of hydraulic robots
Satoru Sakai
Colloquium in Twente University, 2014 - 油圧アームのパラメータ同定法とポートハミルトン形式の新しい機械力学（解説論文）
酒井悟
日本フルードパワーシステム学会誌, 44(E), pp.E21-E26, Aug. 2013 - 農工融合による新しい農業技術のあり方－農業ロボットのための重量物ハンドリング－（解説論文）
Satoru Sakai
日本機械学会誌, 113(1100), pp.527-530, Jul. 2010 - Design and Evaluation of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots（農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータの設計と評価）（博士学位論文）
酒井悟
Jan. 2003
Books and other publications
- ロボット制御学ハンドブック（松野，大須賀，松原，野田，稲見）第25章
酒井（編集）: 野口, 深尾, 飯田, 長坂, 酒井, 山本, 千田, 村上（分担）
近代科学社, 13 Dec. 2017Ferroelectrics (Casimir Based Impedance Control for DC motors)
I. Coondooほか, Joint work
In-tech, pp.399-404 Dec. 2010
ISBN:978-953-307-439-9Cutting Edge Robotics
V. Kordicほか, Joint work
In-tech, pp.215-226 Sep. 2010
ISBN:978-3-902613-46-2Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences
F.Bulloほか, Joint work
Springer, pp.393-403 Oct. 2008Lectures, oral presentations, etc.
- 油圧アームのための同定入力の修正法について
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.23-25, 2021非線形油圧アーム力制御のロバスト性について
宇佐美太一, 近澤健太, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.48-50, 2021油圧アームのための特殊な無次元化を介した高速モデル予測制御について
高木拓夢, 澤田康平, 酒井悟, 横川友也
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集 pp.154-158, 2021油圧アームの低粘性化制御の性能向上
近澤健太, 宇佐美太一, 小原匡揮, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp51-53, 2020対称性を有する油圧アームの保存量に基づくインピーダンス制御系の検証法
新井遼, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集pp.54-56, 2020油圧アーム制御のためのDCサーボモータを用いた模型実験法について
加藤輝雄, 新井遼, 澤田康平, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.57-59, 2020油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定の精度向上
髙橋康輝, 永井一輝, 酒井悟
令和元年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.49-51, 2019幾何的特徴量を用いない視覚制御のためのWalsh基底の一選定
杉井敦司, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 C206.pdf No.19-310, 2019Walsh基底に基づく非平面スロッシング視覚制御実験（ポート・ハミルトン系のアプローチ）
宇城友貴, 酒井悟
日本機械学会講演論文集 19 13 pp.612, 2019油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定
永井一輝, 那花優将, 酒井悟
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, Oct. 2018水平1自由度油圧アームの力センサレス直接教示
西村祐希, 酒井悟
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, Oct. 2018幾何学的特徴量を持たない行列空間上の視覚制御のための斜交基底
青木遼平, 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム2017講演論文集, 15 Sep. 2017鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
塩井優, 渥美翔太, 酒井悟
平成29年春季フルードパワーシステム講演会, 25 May 2017行列空間上の視角制御のための基底解析について
小橋峻介, 酒井悟
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.8-11, 07 Mar. 2017鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
塩井優, 渥美翔太, 酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.57-59, 2017油圧アームの流量要素の非線形システム同定
那花優将, 酒井悟
ＳＩＣＥ中部支部シンポジウム2017講演論文集, 2017油圧アームモデルの厳密な簡単化について
程洪昇, 酒井悟
ＳＩＣＥ中部支部シンポジウム2017講演論文集, 2017行列空間上の非線形視覚フィードバック制御系のためのFIRモデルを用いた出力基底生成法
安藤雅幸, 酒井悟
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.178-184, Mar. 2016油圧アーム制御のための無次元化について
酒井悟, 西脇卓見
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.77-79, 2016油圧アームの劣駆動和圧依存摩擦の低減制御法
酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.75-77, 2016６軸油圧マニピュレータのモデリングと制御
松本貴夢, 杉本克文, 瀬戸山康広, 石川将人, 吉灘裕, 大須賀公一, 酒井悟, 小谷貴幸, 松尾公彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会 xx-xx, 20161自由度油圧アームのオンラインパラメータ同定実験
松本優司, 酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.32-34, Dec. 2015, 日本フルードパワーシステム学会カシミール関数に基づく油圧アームの数値計算について
酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.4-6, 20141自由度油圧アームのためのカシミール関数を用いたインピーダンス制御器の実装
新谷敏功, 酒井悟
SICE中部支部シンポジウム2014講演論文集, 2014多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
酒井悟; 前島祐三
フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2013特徴量抽出を用いない行列空間上の視覚制御法
永井和幸, 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム講演論文集 pp.11-14, 25 Sep. 2012特徴量抽出を用いた多項式空間上の視覚制御法と高次スロッシング制振
佐藤正和, 酒井悟
機械力学･計測制御講演論文集 pp.132, 21 Sep. 2012複合領域上の1 自由度油圧アームの動力学計算の高速化
藤澤彰宏, 酒井悟
計測自動制御学会ＳＩ部門 Design&Dynamics pp.304-1,304-10, Sep. 2012, 計測自動制御学会可変型農業ロボットアームのための可変構造関節の最適設計
一瀬雄太郎, 酒井悟
農業機械学会年次大会 xx-xx, Sep. 2011カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御：ロバスト性の解析
井田信也, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.586-589, 28 Jun. 2011根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計（OS14 農業機械の運動と制御2）
林克彦, 丸山寛智, 近藤宏樹ほか
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.419-424, 28 Jun. 2011ビジュアル・カルマンフィルタに基づく水面形制御に関する基礎的研究(OS５ 機械構構造物の耐震･面真･振動制御2）
佐藤正和, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 pp.673-678, 28 Jun. 2011可変構造関節を用いたアームの動特性を考慮した最適設計に関する研究（OS15 機械･制御系設計と1D-CAE 2)
一瀬雄太郎, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.246-251, 28 Jun. 2011油圧マニピュレータの基底パラメータ同定
前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.52-56, 28 Jun. 2011エネルギ関数に基づく農業車両の横力抑制制御
酒井悟, 古本倫太郎
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム xx-xx, Jun. 2011根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計･開発
林克彦, 丸山寛智, 高藤景介ほか
自動制御連合講演会論文集 pp.199-199, 2011カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御ーロバスト性の検証ー
井田信也; 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム, Oct. 2010カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御
井田信也; 酒井悟
日本ロボット学会学術講演会, Sep. 2010カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御
井田信也, 酒井悟
日本ロボット学会学術講演会 xx-xx, Sep. 2010油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのデューティ比による歩容遷移歩行
阿久津安永, 大録洋志, 原田勇司ほか
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A2-F13(1), May 2009油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのテレオペレーション（極限作業ロボット）
大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H02(1)-1A1-H02(3), 06 Jun. 2008油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの不整地歩行制御（映像,極限作業ロボット）
奥雅希, 小関英剛, 大録洋志, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, TRAN Duc Hien, 李立軍, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H03(1)-1A1-H03(4), 06 Jun. 2008油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第１報：GPSを用いた屋外軌道追従制御（極限作業ロボット）
原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H04(1)-1a1-H04(3), 06 Jun. 2008油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第2報：レーザー距離計を用いた障害物回避（映像,極限作業ロボット）
二神浩介, 原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 林暁武, 小関英剛, 大川一也, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H05(1)-1A1-H05(4), 06 Jun. 2008油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第3報：ステレオビジョンを用いた段差歩行制御（極限作業ロボット）
林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H06(1)-1A1-H06(4), 06 Jun. 2008油圧駆動型6脚ロボットの力制御による不整地歩行
奥雅希, 原田勇司, 大録洋志, 酒井悟, 野波健蔵
日本機械学会 pp.244-1-244-5, 25 Sep. 2007自立小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御（フォーメーション制御の理論と応用）
中澤大輔; 鈴木智; 酒井悟; 野波健蔵
運動と振動の制御シンポジウム講演論文集, Aug. 2007油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第1報：基本設計とシステム構成（極限作業ロボット）
奥雅希, 楊虎哲, 朴光日, 原田勇司, 安達健司, BARAI Ranjit, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G01(1)-2A2-G01(4), May 2007油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第2報：脚機構の設計と性能評価（極限作業ロボット）
原田勇司, 酒井悟, 奥雅希, 安達健司, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G02(1)-2A2-G02(4), May 2007油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第3報：ビジョンを用いた不整地歩行制御（極限作業ロボット）
朴光日, 楊虎哲, 林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 酒井悟, 野波建蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-H01(1)-2A2-H01(4), May 20074発ロータ・ティルト翼（Quad Tilt Wing）UAVの完全自律遷移飛行制御
堀田良和, 酒井悟, 任之家ほか
自動制御連合講演会講演論文集 pp.93-93, 2007農業ロボットのMinimal Equipmentアプローチの提案：ロバスト制御を用いたアクティビジョン（農業用ロボット・メカトロニクス）
酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.206, 2004非ホロミックなハミルトニアンシステムの出力フィードバック制御について（制御の新理論とモーションコントロール2)
酒井悟, 藤本健治
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.153, 2004シールマーカによるスイカの位置座標の獲得
梅田幹雄; 前川貴洋; 酒井悟; 飯田訓久; 村主勝彦
農業機械学会誌, 2003農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御
酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.15, 2003農業用重量物ハンドリングロボットのためのロバストゲインスケジュールド制御
酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久, 梅田幹雄
研究発表講演会講演論文集 pp.2006-2006, 2003, システム制御情報学会不確かさを考慮した農業用重量物ハンドリングロボットの同定と制御
酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.86, 2002ロバスト制御理論を用いた農業ロボットのMinimal Equipment
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌 64 pp.303-304, 2002農業用重量物ハンドリングロボット
玉井資郎, 酒井悟, 永谷太郎, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.85, 2002農業ロボットの作業環境と長大なマニピュレータに関する研究（3.農業用ロボット・メカトロニクス）
酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75, 08 Jun. 2001ほ場作業を対象とした重量野菜ハンドリングロボットに関する研究
永谷太郎, 酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75, 08 Jun. 2001適応制御･最適制御による農業ロボットの研究
酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.47, 2000Works
Research Themes
Industrial Property Rights
Academic Contribution Activities
- European Robotics Forum Scientific Board Member
Planning etc
2023 - Present - IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems, Lecturer (One Hour Tutorial)
Planning etc
2021 - JFPS (Japanese Fluid Power System Society) Conference Committee Member (Chair&Program Chair)
Planning etc
2021 - Brain Korea 21 PLUS Research and Education Center for Intelligent Wearable Robots Advisory Committee Member
Planning etc
2020 - Present - IFAC Technical Committee Member (Control in Agriculture)
Planning etc
2020 - Present - ISCIE/ ASME ISFA Committee Member
Planning etc
2020 - SICE MSCS/ISCS Committee Member
Planning etc
2020 - Commission Internationale du Genie Rural Next Leaders Event
Planning etc
2019
