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酒井 悟  サカイ サトル

教員組織学術研究院(工学系)電話番号
教育組織工学部 機械システム工学科FAX番号
職名准教授メールアドレス
住所ホームページURLhttp://www.mech.shinshu-u.ac.jp/laboratories/d/sakai.html

更新日:2022/12/14

プロフィール

研究分野
機械力学・制御
ロボット工学
メカトロニクス
キーワード:Robotics , Systems&control , Agricultural machinery
現在の研究課題
物理制御系(モデリング,インピーダンス制御)
キーワード:Physical systems & control
視覚制御系(モデリング,ビジュアルフィードバック制御)
キーワード:Visual systems & control
フィールドロボット(農作業支援ロボット)
キーワード:Agricultural robotics
所属学会
所属学会
IEEE
学歴
取得学位
Ph.D
受賞学術賞
2012 , 日本フルードパワーシステム学会 学術論文賞
2005 , IFAC World Congress Young Author Prize
2005 , 農業機械学会奨励賞

研究活動業績

研究業績(著書・
発表論文等)
書籍等出版物
ロボット制御学ハンドブック(松野,大須賀,松原,野田,稲見)第25章
近代科学社 2017(Dec. 13)
Author:酒井(編集): 野口, 深尾, 飯田, 長坂, 酒井, 山本, 千田, 村上(分担)


Ferroelectrics (Casimir Based Impedance Control for DC motors) , pp.399-404
In-tech 2010(Dec.)
Author:I. Coondooほか


Cutting Edge Robotics , pp.215-226
In-tech 2010(Sep.)
Author:V. Kordicほか


Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences , pp.393-403
Springer 2008(Oct.)
Author:F.Bulloほか


論文
Fast Search Method for Stable NMPC by Objective Nondimensionalization of Mechatronic Systems
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM),:Accepted 2022
Author:Satoru Sakai, Takumu Takagi, Yuichi Ikeda, Kohei Sawada, Tomoya Yokogawa


A Safety Problem of the Nonlinear Impedance Control for Collaborative Hydraulic Arms with Reachable Manifold
Proceedings of SICE ISCS ,:2A2-4 2022
Author:Ryo Arai, Satoru Sakai


Analytical, Experimental, and Numerical Investigation of Energy in Hydraulic Cylinder Dynamics of Agriculture Scale Excavators
Energies ,14(19):6210 2021
Author:Ryo Arai, Satoru Sakai, Akihiro Tatsuoka, Qin Zhang


Parameter Identification via Nominal Integrator of Hydraulic Cylinder Dynamics
Proceedings of IFAC MICNON,:pp.94-99 2021
Author:Satoru Sakai, Masaki Obara, Kenta Chikazawa


Numerical Study of Region of Attraction of the Faster MPC of Hydraulic Arms
Proceedings of SICE AC ,:pp.271-273 2020
Author:Kohei Sawada, Satoru Sakai


Analysis and validation of a new hydraulic cylinder nominal dynamics
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM),:pp.1914-1921 2020
Author:Satoru Sakai


Physical Table Identification for Nominal Hydraulic Cylinders and its Application to Pressure Estimation
Journal of Robotics and Mechatronics,32(5):pp.1027-1033 2020
Author:Satoru Sakai, Kazuki Nagai, Yasuki Takahashi


Toward a Faster MPC of Hydraulic Arms
Proceedings of SICE AC ,:pp.1483-1485 2019
Author:Masaki Obara, Koji Sekiguchi, Satoru Sakai


A Direct Teaching Control via Casimir of Force Sensorless Hydraulic Arms
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM),:pp.211-216 2019
Author:Satoru Sakai


油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定とオンライン推定への応用
日本フルードパワーシステム学会論文集,:pp.31-37 2019
Author:那花優将, 永井一輝, 酒井悟


Piston Asymmetry vs. Pipeline Asymmetry in Hydraulic Cylinder Dynamics
International Journal of Hydromechatronics ,2(3):pp.260-270 2019
Author:Satoru Sakai


Modeling of Hydraulic Robots with an Open-Center Dynamics
Proceedings of SICE ISCS ,:3I1-1 2019
Author:Akihiro Tatsuoka, Satoru Sakai, Qin Zhang


Visual Modeling of Non-Planar Sloshing via a Linearizing Basis
Proceedings of SICE ISCS ,:3I1-3 2019
Author:Shota Morozumi, Kumho Lee, Satoru Sakai


Visual Feedback without Geometric Features against Occlusion: A Walsh basis
IEEE Transactions on Control Systems Technology ,27(2):pp.864-871 2019
Author:Satoru Sakai, Masayuki Ando, Shunsuke Kobashi


On the Fast Computation of Hydraulic Cylinder Optimizations
Proceedings of SICE AC ,:pp.1559-1561 2018
Author:Cheng Hongsheng, Satoru Sakai


Further Result on the Fast Computation of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control ,:pp.74-79 2018
Author:Satoru Sakai


Visualization of Hydraulic Cylinder Dynamics by a Structure Preserving Nondimensionalization
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH) ,23(5):pp.2196-2206 2018
Author:Satoru Sakai, Stefano Stramigioli


A Validation of the Practical Non-Bernoulli Modeling for Asymmetric Hydraulic Arms
Proceedings of SICE MSCS/ISCS ,:pp.402-405 2018
Author:Yusuke Nabana, Satoru Sakai


On the Nondimensionalization of Nominal Hydruric Dynamics
Proceedings of International Symposium on Fluid Power,:2A17 2017
Author:Satoru Sakai


Casimir Based Gravity Compensations for Hydraulic Arms
Proceedings of SICE AC ,:pp.22-24 2017
Author:Yu Shioi, Satoru Sakai


An Application of the Special Nondimensionalization for Hydraulic Cylinders
Proceedings of SICE AC ,:pp.19-21 2017
Author:Hongsheng Cheng, Satoru Sakai


A Special Structure Preserving Nondimensionalization of Hydraulic Arms with Rotational Joints
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.26-32 2017
Author:Satoru Sakai


A Force Control of Hydraulic Arms with Unknown Bulk Modulus
Proceedings of SICE ISCS ,:pp.884-887 2017
Author:Hiroki Momoshima, Yusuke Nabana, Satoru Sakai


Optimal Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ,:pp.2954-2959 2016(Oct.)
Author:Satoru Sakai, Yusuke Nabana


油圧アームのオンライン物理パラメータ同定
日本フルードパワーシステム学会論文集 ,47(5):pp.31-37 2016(Sep.)
Author:松本優司, 酒井悟


On the Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Proceedings of SICE AC ,:pp.1610-1612 2016(Sep.)
Author:Yusuke Nabana, Satoru Sakai


On the Fast Computational of Hydraulic Dynamics with Pipeline Effects
Proceedings of SICE AC ,:pp.87-89 2016(Sep.)
Author:Hongsheng Cheng, Satoru Sakai


A Camera Based Basis Generation on Polynomial Space for Non-planar Sloshing
Proceedings of SICE AC ,:pp.1607-1609 2016(Sep.)
Author:Shunsuke Kobashi, Satoru Sakai


On the Casimir Based Position and Total Pressure Control of Hydraulic Arms
Proceedings of SICE MSCS/ISCS ,:pp.1178-1179 2016(Mar.)
Author:Takumi Nishiwaki, Toshinori Shintani, Satoru Sakai


1自由度油圧アームの非線型インピーダンス制御
Proceedings of SICE ISCS ,:pp.521-523 2016
Author:新谷敏功, 酒井悟


入出力非線形性を考慮した行列空間上の視覚フィードバック制御のための出力基底生成法
Proceedings of SICE SI,:pp.2306-2308 2015(Dec.)
Author:安藤雅幸,酒井悟


On the Pick-and-Place by Casimir Based Impedance Control for 1-DOF Hydraulic Arms
Proceedings of SICE MSCS/ISCS ,:pp.102-106 2015
Author:Toshinori Shintani, Miki Ito, Satoru Sakai


On the On-line Parameter Identification for 1-DOF Hydraulic Arms
Proceedings of SICE MSCS/ISCS ,:pp.98-101 2015
Author:Yuji Matsumoto, Satoru Sakai


On the Visual Systems & Control on Matrix Space
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control ,:pp.2173-2178 2014(Dec.)
Author:Satoru Sakai, Masayuki Ando


Visual Systems & Control on Polynomial Space and Its Application to Sloshing Problems
IEEE Transactions on Control Systems Technology,22(6):pp.2176-2187 2014(Nov.)
Author:Satoru Sakai, Masakazu Sato


A Modeling and Visual Feedback on Matrix Space Without Geometric Feature Extraction
Proceedings of SICE AC ,:pp.1372-1377 2014(Sep.)
Author:Masayuki Ando, Satoru Sakai, Kazuyuki Nagai


A New Method for Parameter Identification for N-DOF Hydraulic Robot
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.5983-5989 2014(May)
Author:Satoru Sakai, Yuzo Maeshima


視覚を用いた多項式空間上の受動性に基づく液面振動制御実験
計測自動制御学会論文集,50(1):pp.75-81 2014(Jan.)
Author:佐藤正和, 永井和幸, 酒井悟


鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
計測自動制御学会論文集,50(1):pp.91-100 2014(Jan.)
Author:前島祐三, 酒井悟


A Numerical Study on the Simplest Hydraulic Control System
Proceedings of International Symposium on Fluid Power,:OS302 2014
Author:Satoru Sakai


水平1自由度油圧ロボットアームのオンラインパラメータ同定
Proceedings of SICE SI,:pp.1800-1803 2014
Author:松本優司, 酒井悟


1自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御によるpick-and-place実験
Proceedings of SICE SI ,:pp.1808-1813 2014
Author:新谷敏功, 伊東美紀, 酒井悟


Casimir Based Fast Computation for Hydraulic Robots Optimization
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ,:pp.2874-2881 2013(Nov.)
Author:Satoru Sakai


A Visual Feedback Design on Matrix Space for a Liquid Sloshing Experiment
Proceedings of SICE AC ,:pp.2088-2093 2013(Sep.)
Author:Kazuyuki Nagai, Satoru Sakai


A Design and Analysis of Casimir Based Impedance for Experimental Hydraulic Arms
Proceedings of SICE AC ,:pp.2172-2173 2013(Sep.)
Author:Miki Ito, Satoru Sakai


Passivity Based Control of a Class of Hamiltonian Systems with Nonholonomic Constraints
Automatica,48(12):pp.3054-3063 2012(Dec.)
Author:Kenji Fujimoto, Satoru Sakai, Toshiharu Sugie,


Fast Computation by Simplifications of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control,:pp.7-12 2012(Jul.)
Author:Satoru Sakai


Casimir Based Impedance Control
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.1384-1391 2012(May)
Author:Satoru Sakai, Stefano Stramigioli


油圧アームの基底パラメータ同定法とモデル検証
日本フルードパワーシステム学会論文集,43(1):pp.16-21 2012(Jan. 15)
Author:前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一


An Impedance Control for Simplified Hydraulic Model with Casimir Functions
Proceedings of SICE AC ,:pp.2313-2314 2010(Apr.)
Author:Satoru Sakai


On a New Reconfigurable Arms for Vegetable Cropping
Proceedings of IFAC Agrico,43(26):pp.89-94 2010
Author:Satoru Sakai, Kyosuke Yamamoto


Passivity Based Force Control of Hydraulic Robots
Proceedings of IFAC Symposium on Robot Control ,:pp.20-25 2009(Sep.)
Author:Satoru Sakai


A Novel Passivity Based Control of Active Magnetic Bearing Systems without Conventional Cross-Feedback
Journal of System Design and Dynamics ,3(4):pp.540-550 2009(Jul.)
Author:Satoru Sakai, Kenta Kuriyama, Kenzo Nonami


小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御
日本機械学会論文集C編,74(747):pp.2373-2746 2008(Nov.)
Author:中澤大輔, 鈴木智, 酒井悟, 野波健蔵


移動機能を有する農業ロボットのための理論作業量の拡張
農業機械学会誌,70(6):pp.85-89 2008(Nov.)
Author:酒井悟


Design and Control of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots
Autonomous robots,25(3):pp.189-204 2008(Oct.)
Author:Satoru Sakai, Michihisa Iida, Koichi Osuka, Mikio Umeda


Passivity Based Control of Hydraulic Robot Arms Using Natural Casimir functions: Theory and Experiments
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ,:pp.538-544 2008(Sep.)
Author:Satoru Sakai, Stefano Stramigioli.


Partial Stabilization of a Class of Hydraulic Mechanical Systems with Casimir Functions
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress ,:pp.2791-2796 2008(Jul.)
Author:Satoru Sakai


Robust Control Systems of a Heavy Material Handling Agricultural Robot: A Case Study for Initial Cost Problem
IEEE Transactions on Control Systems Technology,15(6):pp.1038-1048 2007(Nov.)
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka,Tomonori Maekawa, Mikio Umeda


受動性を利用した車輪振子系の時変拘束制御
システム制御情報学会,20(10):pp.416-418 2007(Oct.)
Author:藤本健治,松本慎也,酒井悟


A Port-Hamiltonian Approach to Motion Generation for Mechanical Systems
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.1948-1953 2007(Apr.)
Author:Satoru Sakai, Stefano Stramigioli


A Pick-and-Place Hand Mechanism Without any Actuators and Sensors
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.4064-4070 2007(Apr.)
Author:Satoru Sakai, Yasuhide Nakamura, Kenzo Nonami


Structured Singular Values Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control ,:pp.2961-2966 2006(Dec.)
Author:Satoru Sakai


農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御:イニシャルコスト問題への取り組み
計測自動制御学会論文集論文集,42(11):pp.1198-1207 2006(Nov.)
Author:酒井悟, 大須賀公一, 前川貴洋, 梅田幹雄


Exact Structured Singular Value of Manipulators and Quantitative Analysis of Passivity Based Control
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ,:pp.2053-2058 2006(Oct.)
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka, Kenji Fujimoto


モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続起動追従制御
日本機械学会論文集C編,72(721):pp.2795-2802 2006(Sep.)
Author:鈴木智, 野波健蔵, 酒井悟


Explicit Structured Singular Value Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control,:xx-xx 2006
Author:Satoru Sakai, Kenji Fujimoto


Active Vision of a Heavy Material Handling Agricultural Robot Using Robust Control
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on intelligent Robots and Systems,:pp.1707-1713 2005(Dec.)
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka, Tomonori Maekawa, Mikiko Umeda


Dynamic Output Feedback Stabilization of a Class of Nonholonomic Hamiltonian Systems
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress,:pp.336-341 2005(Jul.)
Author:Satoru Sakai, Kenji Fujimoto


あるクラスの非ホロノミック系の出力フィードバック安定化
システム制御情報学会誌,18(6):pp.229-236 2005(Jun.)
Author:酒井悟, 藤本健治


Global Performance of Agricultural Robots
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on intelligent Robots and Systems,:pp.461-466 2004
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka, Mikio Umeda


汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差
農業機械学会誌,65(6):pp.71-76 2003(Nov.)
Author:酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄


農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ(第2報): LQ制御系設計とμ解析
農業機械学会誌,65(4):pp.117-123 2003
Author:酒井悟, 大須賀公一, 福島宏明ほか


農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ(第1報): 機構設計
農業機械学会誌,65(4):pp.108-116 2003
Author:酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄


Control of a Heavy Material Handling Agricultural Manipulator Using u-Synthesis and Robust Gain-scheduling
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.96-102 2003
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka, Michihisa Iida, Mikio Umeda


Watermelon Harvesting Experiment of Heavy Material Handling Agricultural Robot with LQ Control
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,:pp.769-774 2002
Author:Satoru Sakai, Koichi Osuka, Hiroaki Fukushima, Michihisa Iida


Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural robot
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation ,:pp.1062-1068 2002
Author:Satoru Sakai, Michihisa Iida, Mikio Umeda


講演・口頭発表等
油圧アームのための特殊な無次元化を介した高速モデル予測制御について
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集 pp.154-158 2021
Presenter:高木拓夢, 澤田康平, 酒井悟, 横川友也


非線形油圧アーム力制御のロバスト性について
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.48-50 2021
Presenter:宇佐美太一, 近澤健太, 酒井悟


油圧アームのための同定入力の修正法について
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.23-25 2021
Presenter:加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟


油圧アーム制御のためのDCサーボモータを用いた模型実験法について
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.57-59 2020
Presenter:加藤輝雄, 新井遼, 澤田康平, 酒井悟


対称性を有する油圧アームの保存量に基づくインピーダンス制御系の検証法
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集pp.54-56 2020
Presenter:新井遼, 酒井悟


油圧アームの低粘性化制御の性能向上
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp51-53 2020
Presenter:近澤健太, 宇佐美太一, 小原匡揮, 酒井悟


油圧アームの特殊な無次元化の制御応用について
2019年春季フルードパワーシステム講演会 2019(May 30)
Presenter:酒井 悟 


Walsh基底に基づく非平面スロッシング視覚制御実験(ポート・ハミルトン系のアプローチ)
日本機械学会講演論文集 19 13 pp.612 2019
Presenter:宇城友貴, 酒井悟


幾何的特徴量を用いない視覚制御のためのWalsh基底の一選定
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 C206.pdf No.19-310 2019
Presenter:杉井敦司, 酒井悟


油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定の精度向上
令和元年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.49-51 2019
Presenter:髙橋康輝, 永井一輝, 酒井悟


水平1自由度油圧アームの力センサレス直接教示
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 2018(Oct.)
Presenter:西村祐希, 酒井悟


油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 2018(Oct.)
Presenter:永井一輝, 那花優将, 酒井悟


幾何学的特徴量を持たない行列空間上の視覚制御のための斜交基底
計測自動制御学会中部支部シンポジウム2017講演論文集 2017(Sep. 15)
Presenter:青木遼平, 酒井悟


鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
平成29年春季フルードパワーシステム講演会 2017(May 25)
Presenter:塩井優, 渥美翔太, 酒井悟


行列空間上の視角制御のための基底解析について
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.8-11 2017(Mar. 07)
Presenter:小橋峻介, 酒井悟


油圧アームモデルの厳密な簡単化について
SICE中部支部シンポジウム2017講演論文集 2017
Presenter:程洪昇, 酒井悟


油圧アームの流量要素の非線形システム同定
SICE中部支部シンポジウム2017講演論文集 2017
Presenter:那花優将, 酒井悟


鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.57-59 2017
Presenter:塩井優, 渥美翔太, 酒井悟


行列空間上の非線形視覚フィードバック制御系のためのFIRモデルを用いた出力基底生成法
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.178-184 2016(Mar.)
Presenter:安藤雅幸, 酒井悟


6軸油圧マニピュレータのモデリングと制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会 xx-xx 2016
Presenter:松本貴夢, 杉本克文, 瀬戸山康広, 石川将人, 吉灘裕, 大須賀公一, 酒井悟, 小谷貴幸, 松尾公彦


油圧アームの劣駆動和圧依存摩擦の低減制御法
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.75-77 2016
Presenter:酒井悟


油圧アーム制御のための無次元化について
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.77-79 2016
Presenter:酒井悟, 西脇卓見


1自由度油圧アームのオンラインパラメータ同定実験
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.32-34 2015(Dec.)
Presenter:松本優司, 酒井悟


1自由度油圧アームのためのカシミール関数を用いたインピーダンス制御器の実装
SICE中部支部シンポジウム2014講演論文集 2014
Presenter:新谷敏功, 酒井悟


カシミール関数に基づく油圧アームの数値計算について
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.4-6 2014
Presenter:酒井悟


多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.46-48 2013
Presenter:酒井悟, 前島祐三


特徴量抽出を用いない行列空間上の視覚制御法
計測自動制御学会中部支部シンポジウム講演論文集 pp.11-14 2012(Sep. 25)
Presenter:永井和幸, 酒井悟


特徴量抽出を用いた多項式空間上の視覚制御法と高次スロッシング制振
機械力学・計測制御講演論文集 pp.132 2012(Sep. 21)
Presenter:佐藤正和, 酒井悟


複合領域上の1 自由度油圧アームの動力学計算の高速化
計測自動制御学会SI部門 Design&Dynamics pp.304-1,304-10 2012(Sep.)
Presenter:藤澤彰宏, 酒井悟


可変型農業ロボットアームのための可変構造関節の最適設計
農業機械学会年次大会 xx-xx 2011(Sep.)
Presenter:一瀬雄太郎, 酒井悟


油圧マニピュレータの基底パラメータ同定
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.52-56 2011(Jun. 28)
Presenter:前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一


可変構造関節を用いたアームの動特性を考慮した最適設計に関する研究(OS15 機械・制御系設計と1D-CAE 2)
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.246-251 2011(Jun. 28)
Presenter:一瀬雄太郎, 酒井悟


ビジュアル・カルマンフィルタに基づく水面形制御に関する基礎的研究(OS5 機械構構造物の耐震・面真・振動制御2)
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 pp.673-678 2011(Jun. 28)
Presenter:佐藤正和, 酒井悟


根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計(OS14 農業機械の運動と制御2)
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.419-424 2011(Jun. 28)
Presenter:林克彦, 丸山寛智, 近藤宏樹ほか


カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御:ロバスト性の解析
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.586-589 2011(Jun. 28)
Presenter:井田信也, 酒井悟


エネルギ関数に基づく農業車両の横力抑制制御
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム xx-xx 2011(Jun.)
Presenter:酒井悟, 古本倫太郎


根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計・開発
自動制御連合講演会論文集 pp.199-199 2011
Presenter:林克彦, 丸山寛智, 高藤景介ほか


カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御ーロバスト性の検証ー
計測自動制御学会中部支部シンポジウム xx-xx 2010(Oct.)
Presenter:井田信也, 酒井悟


カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御
日本ロボット学会学術講演会 xx-xx 2010(Sep.)
Presenter:井田信也, 酒井悟


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのデューティ比による歩容遷移歩行
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A2-F13(1) 2009(May)
Presenter:阿久津安永, 大録洋志, 原田勇司ほか


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション:第3報:ステレオビジョンを用いた段差歩行制御(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H06(1)-1A1-H06(4) 2008(Jun. 06)
Presenter:林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション:第2報:レーザー距離計を用いた障害物回避(映像,極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H05(1)-1A1-H05(4) 2008(Jun. 06)
Presenter:二神浩介, 原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 林暁武, 小関英剛, 大川一也, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション:第1報:GPSを用いた屋外軌道追従制御(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H04(1)-1a1-H04(3) 2008(Jun. 06)
Presenter:原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの不整地歩行制御(映像,極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H03(1)-1A1-H03(4) 2008(Jun. 06)
Presenter:奥雅希, 小関英剛, 大録洋志, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, TRAN Duc Hien, 李立軍, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのテレオペレーション(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H02(1)-1A1-H02(3) 2008(Jun. 06)
Presenter:大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットの力制御による不整地歩行
日本機械学会 pp.244-1-244-5 2007(Sep. 25)
Presenter:奥雅希, 原田勇司, 大録洋志, 酒井悟, 野波健蔵


自立小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御(フォーメーション制御の理論と応用)
運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 pp.192-197 2007(Aug.)
Presenter:中澤大輔, 鈴木智, 酒井悟, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの開発:第3報:ビジョンを用いた不整地歩行制御(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-H01(1)-2A2-H01(4) 2007(May)
Presenter:朴光日, 楊虎哲, 林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 酒井悟, 野波建蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの開発:第2報:脚機構の設計と性能評価(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G02(1)-2A2-G02(4) 2007(May)
Presenter:原田勇司, 酒井悟, 奥雅希, 安達健司, 野波健蔵


油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの開発:第1報:基本設計とシステム構成(極限作業ロボット)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G01(1)-2A2-G01(4) 2007(May)
Presenter:奥雅希, 楊虎哲, 朴光日, 原田勇司, 安達健司, BARAI Ranjit, 酒井悟, 野波健蔵


4発ロータ・ティルト翼(Quad Tilt Wing)UAVの完全自律遷移飛行制御
自動制御連合講演会講演論文集 pp.93-93 2007
Presenter:堀田良和, 酒井悟, 任之家ほか


非ホロミックなハミルトニアンシステムの出力フィードバック制御について(制御の新理論とモーションコントロール2)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.153 2004
Presenter:酒井悟, 藤本健治


農業ロボットのMinimal Equipmentアプローチの提案:ロバスト制御を用いたアクティビジョン(農業用ロボット・メカトロニクス)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.206 2004
Presenter:酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄


農業用重量物ハンドリングロボットのためのロバストゲインスケジュールド制御
研究発表講演会講演論文集 pp.2006-2006 2003
Presenter:酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久, 梅田幹雄


シールマーカによるスイカの位置座標の獲得
農業機械学会誌 65 pp.21-22 2003
Presenter:梅田幹雄, 前川貴洋, 酒井悟, 飯田訓久, 村主勝彦


農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.15 2003
Presenter:酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄


農業用重量物ハンドリングロボット
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.85 2002
Presenter:玉井資郎, 酒井悟, 永谷太郎, 飯田訓久


ロバスト制御理論を用いた農業ロボットのMinimal Equipment
農業機械学会誌 64 pp.303-304 2002
Presenter:酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄


不確かさを考慮した農業用重量物ハンドリングロボットの同定と制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.86 2002
Presenter:酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久


ほ場作業を対象とした重量野菜ハンドリングロボットに関する研究
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75 2001(Jun. 08)
Presenter:永谷太郎, 酒井悟, 飯田訓久


農業ロボットの作業環境と長大なマニピュレータに関する研究(3.農業用ロボット・メカトロニクス)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75 2001(Jun. 08)
Presenter:酒井悟, 飯田訓久


適応制御・最適制御による農業ロボットの研究
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 pp.47 2000
Presenter:酒井悟, 飯田訓久


MISC
Modeling and Identification of Hydraulic Cylinder Dynamics
Tutorial Workshop, Nonlinear Modeling and Control of Industry-Related Systems, IFAC Conference on MICNON 2021
Author:Satoru Sakai (Lecturer, One Hour Tutorial)


画像データを用いたスロッシングのフィードバック制御(解説論文)
計測と制御(計測自動制御学会),59(8):pp.552-558 2020
Author:酒井悟, 宇城友貴


Agricultural Machinery Status & a Future in Japan
Invited Lecture in Washington State University, Center for Precision & Automated Agricultural Systems 2018(Dec.)
Author:Satoru Sakai


油圧ロボットのカシミール関数に基づく機械力学(解説論文)
システム制御情報学会誌,58(8):pp.327-332 2014(Aug.)
Author:酒井悟


Casimir based modeling and control of hydraulic robots
Colloquium in Twente University 2014
Author:Satoru Sakai


油圧ロボットのモデリングと制御
日本フルードパワーシステム学会 シミュレーション研究会  2014
Author:酒井悟


油圧アームのパラメータ同定法とポートハミルトン形式の新しい機械力学(解説論文)
日本フルードパワーシステム学会誌,44(E):pp.E21-E26 2013(Aug.)
Author:酒井悟


農工融合による新しい農業技術のあり方-農業ロボットのための重量物ハンドリング-(解説論文)
日本機械学会誌 ,113(1100):pp.527-530 2010(Jul.)
Author:Satoru Sakai


Design and Evaluation of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots(農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータの設計と評価)(博士学位論文)
2003(Jan.)
Author:酒井悟

特許等知的財産
登録済特許
Robot Hand (International) , WO2007/094517
移動体の動作制御装置及びこれを用いたスロッシング制御装置
鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定装置および同定用プログラム
共同研究等希望テーマ
機械システムのモデリングと制御
研究費
共同研究
建設ロボットのモデリング(代表)
油圧ロボットのモデリング(代表)
農業ロボットのモデリングと制御(代表)

科学研究費補助金(研究代表者)
基盤C(代表)
基盤C(代表)
基盤C(代表)
若手B(代表)
若手B(代表)
特別研究奨励(代表)

奨学寄附金
油圧機械のモデリング(略)(代表)
油圧機械の制御(略)(代表)
油圧機械の高速計算(略)(代表)
油圧協働ロボット(略)(代表)
油圧アームの微細構造(略)(代表)

社会活動実績

社会活動等
学会・研究会の主催等
IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems, Lecturer (One Hour Tutorial), 2021
JFPS (Japanese Fluid Power System Society) Conference Committee Member (Chair&Program Chair), 2021
Advisory Committee (Brain Korea 21 PLUS, Research and Education Center for Intelligent Wearable Robots), 2020-present
IFAC Technical Committee Member (Control in Agriculture), 2020-present
ISCIE/ ASME ISFA Committee Member, 2020
SICE MSCS/ISCS Committee Member, 2020
Commission Internationale du Genie Rural Next Leaders Event, 2019
SICE 信州地区計測制御研究会 (https://sites.google.com/view/shinshu-local2018/), 2018

メディア・報道
NHKピタゴラスイッチ2006