酒井 悟 (サカイ サトル)
学術研究院（工学系）
工学部 機械システム工学科
教授
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- Robotics, Systems&control, Agricultural machinery
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受賞
論文
- Nonlinear Nominal Modeling of Proportional Valves with Unknown Spool Displacements
Teruo Kato, Satoru Sakai, Ryo Arai
Int. J. of Hydromechatronics, Accepted, 2024年 - Response Improvement of Hydraulic Robotic Joints via New Force Servo and Inverted Pendulum Demo
Ryo Arai, Satoru Sakai, Kazuki Ono
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Accepted, 2024年 - A Casimir Based Analysis of a Class of the General Actuator Model
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), Accepted, 2024年 - Analysis of the 3D Measurement of Field Fruits via a Deep Learning and Robotic Body
Yanbin Zhang, Satoru Sakai, Kazuki Ono, Shunsaku Hamachi, Yuichi Nakamura
IFAC WC, 6883-6886, 2023年 - Further Result on Fast Search Method for NMPC by Mixed Objective-Physical Nondimensionalizations
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, 56(2), pp.7529-7535, 2023年 - Analysis of the Inverse System of the Unsteady Flow Block for Hydraulic Arms with Practical Valves
Ryoya Sasakura, Satoru Sakai, Ryo Arai, Yasuki Takahashi, Minoru Hiraoka, Junichi Ishikawa, Yusuke Ida
The XX CIGR World Congress 2022, TS_III__WG_5-02, 2022年 - On the 3D Position Measurement of Field Watermelons via a Deep Learning and Robotic Body
YanBin Zhang, Satoru Sakai, Kazuki Ono, Shunsaku Hamachi, Yuichi Nakamura, Teruo Kato, Yun Lin, Yi-Che Huang, Kuan-Ting yeh, Yan-Fu Kuo
The XX CIGR World Congress 2022, TS_III__WG_5-02, 2022年 - A Safety Problem of the Nonlinear Impedance Control for Collaborative Hydraulic Arms with Reachable Manifold
Ryo Arai, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, 2A2-4, 2022年 - Fast Search Method for Stable NMPC by Objective Nondimensionalization of Mechatronic Systems
Satoru Sakai, Takumu Takagi, Yuichi Ikeda, Kohei Sawada, Tomoya Yokogawa
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), accepted, 2022年 - On the Uncertainty Analysis via Low Frequency Inputs for Hydraulic Cylinder Dynamics
Teruo Kato, Satoru Sakai, Ryo Arai
JFPS International Journal of Fluid Power System, 15(3), pp.95-100, 2022年 - 油圧アームのための特殊な無次元化を介した高速モデル予測制御について
高木拓夢, 澤田康平, 酒井悟, 横川友也
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集, pp.0154-158, 2021年 - 非線形油圧アーム力制御のロバスト性について
宇佐美太一, 近澤健太, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.48-50, 2021年 - 油圧アームのための同定入力の修正法について
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.23-25, 2021年 - Analytical, Experimental, and Numerical Investigation of Energy in Hydraulic Cylinder Dynamics of Agriculture Scale Excavators
Ryo Arai, Satoru Sakai, Akihiro Tatsuoka, Qin Zhang
Energies, 14(19), 6210, 2021年 - 油圧アームのための同定入力の修正法と応用
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, 53(2), pp.10-17, 2021年 - Parameter Identification via Nominal Integrator of Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai, Masaki Obara, Kenta Chikazawa
Proceedings of IFAC MICNON, pp.94-99, 2021年 - On the Geometric Featureless Visual Velocity of UGV in an Agriculture Scale
Satoru Sakai, Daiki Nakabayashi
Journal of Robotics and Mechatronics, 33(6), pp.1255-1264, 2021年 - 油圧アーム制御のためのDCサーボモータを用いた模型実験法について
加藤輝雄, 新井遼, 澤田康平, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.57-59, 2020年 - 対称性を有する油圧アームの保存量に基づくインピーダンス制御系の検証法
新井遼, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.54-56, 2020年 - 油圧アームの低粘性化制御の性能向上
近澤健太, 宇佐美太一, 小原匡揮, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.51-53, 2020年 - Numerical Study of Region of Attraction of the Faster MPC of Hydraulic Arms
Kohei Sawada, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.271-273, 2020年 - Physical Table Identification for Nominal Hydraulic Cylinders and its Application to Pressure Estimation
Satoru Sakai, Kazuki Nagai, Yasuki Takahashi
Journal of Robotics and Mechatronics, 32(5), pp.1027-1033, 2020年
- Analysis and validation of a new hydraulic cylinder nominal dynamics
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.1914-1921, 2020年 - Visual Modeling of Non-Planar Sloshing via a Linearizing Basis
Shota Morozumi, Kumho Lee, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, 3I1-3, 2019年 - Modeling of Hydraulic Robots with an Open-Center Dynamics
Akihiro Tatsuoka, Satoru Sakai, Qin Zhang
Proceedings of SICE ISCS, 3I1-1, 2019年 - 油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定とオンライン推定への応用
那花優将, 永井一輝, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, pp.31-37, 2019年 - A Direct Teaching Control via Casimir of Force Sensorless Hydraulic Arms
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp.211-216, 2019年 - Toward a Faster MPC of Hydraulic Arms
Masaki Obara, Koji Sekiguchi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1483-1485, 2019年 - Visual Feedback without Geometric Features against Occlusion: A Walsh basis
Satoru Sakai, Masayuki Ando, Shunsuke Kobashi
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 27(2), pp.864-871, 2019年
- Piston Asymmetry vs. Pipeline Asymmetry in Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai
International Journal of Hydromechatronics, 2(3), pp.260-270, 2019年 - A Validation of the Practical Non-Bernoulli Modeling for Asymmetric Hydraulic Arms
Yusuke Nabana; Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, pp.402-405, 2018年 - On the Fast Computation of Hydraulic Cylinder Optimizations
Cheng Hongsheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1559-1561, 2018年 - Further Result on the Fast Computation of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), pp.74-79, 2018年 - Visualization of Hydraulic Cylinder Dynamics by a Structure Preserving Nondimensionalization
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH), 23(5), pp.2196-2206, 2018年 - A Special Structure Preserving Nondimensionalization of Hydraulic Arms with Rotational Joints
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.26-32, 2017年 - On the Nondimensionalization of Nominal Hydruric Dynamics
Satoru Sakai
Proceedings of International Symposium on Fluid Power, 2A17, 2017年 - An Application of the Special Nondimensionalization for Hydraulic Cylinders
Hongsheng Cheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.19-21, 2017年 - Casimir Based Gravity Compensations for Hydraulic Arms
Yu Shioi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.22-24, 2017年 - A Force Control of Hydraulic Arms with Unknown Bulk Modulus
Hiroki Momoshima, Yusuke Nabana, Satoru Sakai
Proceedings of SICE ISCS, pp.884-887, 2017年 - Optimal Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Satoru Sakai, Yusuke Nabana
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2954-2959, 2016年10月 - A Camera Based Basis Generation on Polynomial Space for Non-planar Sloshing
Shunsuke Kobashi, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1607-1609, 2016年09月 - On the Fast Computational of Hydraulic Dynamics with Pipeline Effects
Hongsheng Cheng, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.87-89, 2016年09月 - On the Non-Bernoulli Modeling Method for Experimental Hydraulic Robots
Yusuke Nabana, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.1610-1612, 2016年09月 - 油圧アームのオンライン物理パラメータ同定
松本優司, 酒井悟
日本フルードパワーシステム学会論文集, 47(5), pp.31-37, 2016年09月 - On the Casimir Based Position and Total Pressure Control of Hydraulic Arms
Takumi Nishiwaki, Toshinori Shintani, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.1178-1179, 2016年03月 - １自由度油圧アームの非線型インピーダンス制御
新谷敏功, 酒井悟
Proceedings of SICE ISCS, pp.521-523, 2016年 - 入出力非線形性を考慮した行列空間上の視覚フィードバック制御のための出力基底生成法
安藤雅幸，酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.2306-2308, 2015年12月 - On the On-line Parameter Identification for 1-DOF Hydraulic Arms
Yuji Matsumoto, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.98-101, 2015年 - On the Pick-and-Place by Casimir Based Impedance Control for 1-DOF Hydraulic Arms
Toshinori Shintani, Miki Ito, Satoru Sakai
Proceedings of SICE MSCS/ISCS, pp.102-106, 2015年 - On the Visual Systems & Control on Matrix Space
Satoru Sakai, Masayuki Ando
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp.2173-2178, 2014年12月 - Visual Systems & Control on Polynomial Space and Its Application to Sloshing Problems
Satoru Sakai, Masakazu Sato
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 22(6), pp.2176-2187, 2014年11月
- A Modeling and Visual Feedback on Matrix Space Without Geometric Feature Extraction
Masayuki Ando, Satoru Sakai, Kazuyuki Nagai
Proceedings of SICE AC, pp.1372-1377, 2014年09月 - A New Method for Parameter Identification for N-DOF Hydraulic Robot
Satoru Sakai, Yuzo Maeshima
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.5983-5989, 2014年05月 - 鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
前島祐三, 酒井悟
計測自動制御学会論文集, 50(1), pp.91-100, 2014年01月 - 視覚を用いた多項式空間上の受動性に基づく液面振動制御実験
佐藤正和, 永井和幸, 酒井悟
計測自動制御学会論文集, 50(1), pp.75-81, 2014年01月 - A Numerical Study on the Simplest Hydraulic Control System
Satoru Sakai
Proceedings of International Symposium on Fluid Power, OS302, 2014年 - １自由度油圧アームのカシミール関数に基づくインピーダンス制御によるpick-and-place実験
新谷敏功, 伊東美紀, 酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.1808-1813, 2014年 - 水平１自由度油圧ロボットアームのオンラインパラメータ同定
松本優司, 酒井悟
Proceedings of SICE SI, pp.1800-1803, 2014年 - Casimir Based Fast Computation for Hydraulic Robots Optimization
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2874-2881, 2013年11月 - A Design and Analysis of Casimir Based Impedance for Experimental Hydraulic Arms
Miki Ito, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2172-2173, 2013年09月 - A Visual Feedback Design on Matrix Space for a Liquid Sloshing Experiment
Kazuyuki Nagai, Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2088-2093, 2013年09月 - Passivity Based Control of a Class of Hamiltonian Systems with Nonholonomic Constraints
Kenji Fujimoto, Satoru Sakai, Toshiharu Sugie,
Automatica, 48(12), pp.3054-3063, 2012年12月 - Fast Computation by Simplifications of a Class of Hydro-Mechanical Systems
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), pp.7-12, 2012年07月 - Casimir Based Impedance Control
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1384-1391, 2012年05月 - 油圧アームの基底パラメータ同定法とモデル検証
前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一
日本フルードパワーシステム学会論文集, 43(1), pp.16-21, 2012年01月15日 - An Impedance Control for Simplified Hydraulic Model with Casimir Functions
Satoru Sakai
Proceedings of SICE AC, pp.2313-2314, 2010年04月 - On a New Reconfigurable Arms for Vegetable Cropping
Satoru Sakai, Kyosuke Yamamoto
Proceedings of IFAC Agrico, 43(26), pp.89-94, 2010年 - Passivity Based Force Control of Hydraulic Robots
Satoru Sakai
Proceedings of IFAC Symposium on Robot Control, pp.20-25, 2009年09月 - A Novel Passivity Based Control of Active Magnetic Bearing Systems without Conventional Cross-Feedback
Satoru Sakai, Kenta Kuriyama, Kenzo Nonami
Journal of System Design and Dynamics, 3(4), pp.540-550, 2009年07月 - 移動機能を有する農業ロボットのための理論作業量の拡張
酒井悟
農業機械学会誌, 70(6), pp.85-89, 2008年11月 - 小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御
中澤大輔, 鈴木智, 酒井悟, 野波健蔵
日本機械学会論文集C編, 74(747), pp.2373-2746, 2008年11月 - Design and Control of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots
Satoru Sakai, Michihisa Iida, Koichi Osuka, Mikio Umeda
Autonomous robots, 25(3), pp.189-204, 2008年10月 - Passivity Based Control of Hydraulic Robot Arms Using Natural Casimir functions: Theory and Experiments
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli.
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.538-544, 2008年09月 - Partial Stabilization of a Class of Hydraulic Mechanical Systems with Casimir Functions
Satoru Sakai
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, pp.2791-2796, 2008年07月 - Robust Control Systems of a Heavy Material Handling Agricultural Robot: A Case Study for Initial Cost Problem
Satoru Sakai, Koichi Osuka,Tomonori Maekawa, Mikio Umeda
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 15(6), pp.1038-1048, 2007年11月 - 受動性を利用した車輪振子系の時変拘束制御
藤本健治，松本慎也，酒井悟
システム制御情報学会, 20(10), pp.416-418, 2007年10月 - A Pick-and-Place Hand Mechanism Without any Actuators and Sensors
Satoru Sakai, Yasuhide Nakamura, Kenzo Nonami
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.4064-4070, 2007年04月 - A Port-Hamiltonian Approach to Motion Generation for Mechanical Systems
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1948-1953, 2007年04月 - Explicit Structured Singular Value Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Satoru Sakai, Kenji Fujimoto
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), 366, 387-+, 2007年 - Port-Hamiltonian Approaches to Motion Generation for Mechani
Satoru Sakai, Stefano Stramigioli.
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1948-1953, 2007年 - Structured Singular Values Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Satoru Sakai
Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp.2961-2966, 2006年12月 - 農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御：イニシャルコスト問題への取り組み
酒井悟, 大須賀公一, 前川貴洋, 梅田幹雄
計測自動制御学会論文集論文集, 42(11), pp.1198-1207, 2006年11月 - Exact Structured Singular Value of Manipulators and Quantitative Analysis of Passivity Based Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Kenji Fujimoto
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.2053-2058, 2006年10月 - モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続起動追従制御
鈴木智, 野波健蔵, 酒井悟
日本機械学会論文集C編, 72(721), pp.2795-2802, 2006年09月 - Explicit Structured Singular Value Analysis of Manipulators with Passivity Based Control
Satoru Sakai, Kenji Fujimoto
Proceedings of IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC), xx-xx, 2006年 - Active Vision of a Heavy Material Handling Agricultural Robot Using Robust Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Tomonori Maekawa, Mikiko Umeda
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.1707-1713, 2005年12月 - Dynamic Output Feedback Stabilization of a Class of Nonholonomic Hamiltonian Systems
Satoru Sakai, Kenji Fujimoto
Proceedings of International Federation of Automatic Control World Congress, pp.336-341, 2005年07月 - あるクラスの非ホロノミック系の出力フィードバック安定化
酒井悟, 藤本健治
システム制御情報学会誌, 18(6), pp.229-236, 2005年06月 - Global Performance of Agricultural Robots
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.461-466, 2004年 - 汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌, 65(6), pp.71-76, 2003年11月 - Control of a Heavy Material Handling Agricultural Manipulator Using u-Synthesis and Robust Gain-scheduling
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Michihisa Iida, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.96-102, 2003年 - 農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ（第1報）: 機構設計
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌, 65(4), pp.108-116, 2003年 - 農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ（第2報）: LQ制御系設計とμ解析
酒井悟, 大須賀公一, 福島宏明ほか
農業機械学会誌, 65(4), pp.117-123, 2003年 - Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural robot
Satoru Sakai, Michihisa Iida, Mikio Umeda
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1062-1068, 2002年 - Watermelon Harvesting Experiment of Heavy Material Handling Agricultural Robot with LQ Control
Satoru Sakai, Koichi Osuka, Hiroaki Fukushima, Michihisa Iida
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.769-774, 2002年
MISC
- New understanding of hydraulic cylinder dynamics and its application to control
Satoru SAKAI
IEEE/CMES International Conference on Fluid Power and Mechatronics (FPM2023, Invited Keynote Speech), 2023年 - Modeling and Identification of Hydraulic Cylinder Dynamics
Satoru Sakai (Lecturer, One Hour Tutorial)
Tutorial Workshop, Nonlinear Modeling and Control of Industry-Related Systems, IFAC Conference on MICNON, 2021年 - 画像データを用いたスロッシングのフィードバック制御（解説論文）
酒井悟, 宇城友貴
計測と制御（計測自動制御学会）, 59(8), pp.552-558, 2020年 - Agricultural Machinery Status & a Future in Japan
Satoru Sakai
Invited Lecture in Washington State University, Center for Precision & Automated Agricultural Systems, 2018年12月 - 油圧ロボットのカシミール関数に基づく機械力学（解説論文）
酒井悟
システム制御情報学会誌, 58(8), pp.327-332, 2014年08月 - 油圧ロボットのモデリングと制御
酒井悟
日本フルードパワーシステム学会 シミュレーション研究会 , 2014年 - Casimir based modeling and control of hydraulic robots
Satoru Sakai
Colloquium in Twente University, 2014年 - 油圧アームのパラメータ同定法とポートハミルトン形式の新しい機械力学（解説論文）
酒井悟
日本フルードパワーシステム学会誌, 44(E), pp.E21-E26, 2013年08月 - 農工融合による新しい農業技術のあり方－農業ロボットのための重量物ハンドリング－（解説論文）
Satoru Sakai
日本機械学会誌, 113(1100), pp.527-530, 2010年07月 - Design and Evaluation of a Heavy Material Handling Manipulator for Agricultural Robots（農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータの設計と評価）（博士学位論文）
酒井悟
2003年01月
書籍等出版物
- ロボット制御学ハンドブック（松野，大須賀，松原，野田，稲見）第25章
酒井（編集）: 野口, 深尾, 飯田, 長坂, 酒井, 山本, 千田, 村上（分担）
近代科学社, 2017年12月13日 - Ferroelectrics (Casimir Based Impedance Control for DC motors)
I. Coondooほか, 共著
In-tech, pp.399-404 2010年12月
ISBN:978-953-307-439-9 - Cutting Edge Robotics
V. Kordicほか, 共著
In-tech, pp.215-226 2010年09月
ISBN:978-3-902613-46-2 - Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences
F.Bulloほか, 共著
Springer, pp.393-403 2008年10月
講演・口頭発表等
- 油圧アームのための同定入力の修正法について
加藤輝雄, 新井遼, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.23-25, 2021年 - 非線形油圧アーム力制御のロバスト性について
宇佐美太一, 近澤健太, 酒井悟
令和03年度春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.48-50, 2021年 - 油圧アームのための特殊な無次元化を介した高速モデル予測制御について
高木拓夢, 澤田康平, 酒井悟, 横川友也
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集 pp.154-158, 2021年 - 油圧アームの低粘性化制御の性能向上
近澤健太, 宇佐美太一, 小原匡揮, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp51-53, 2020年 - 対称性を有する油圧アームの保存量に基づくインピーダンス制御系の検証法
新井遼, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集pp.54-56, 2020年 - 油圧アーム制御のためのDCサーボモータを用いた模型実験法について
加藤輝雄, 新井遼, 澤田康平, 酒井悟
2020年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp.57-59, 2020年 - 油圧アームの特殊な無次元化の制御応用について
酒井 悟
2019年春季フルードパワーシステム講演会, 2019年05月30日 - 油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定の精度向上
髙橋康輝, 永井一輝, 酒井悟
令和元年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.49-51, 2019年 - 幾何的特徴量を用いない視覚制御のためのWalsh基底の一選定
杉井敦司, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 C206.pdf No.19-310, 2019年 - Walsh基底に基づく非平面スロッシング視覚制御実験（ポート・ハミルトン系のアプローチ）
宇城友貴, 酒井悟
日本機械学会講演論文集 19 13 pp.612, 2019年 - 油圧アームの非定常流量要素の最適行列同定
永井一輝, 那花優将, 酒井悟
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2018年10月 - 水平1自由度油圧アームの力センサレス直接教示
西村祐希, 酒井悟
平成30年度秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2018年10月 - 幾何学的特徴量を持たない行列空間上の視覚制御のための斜交基底
青木遼平, 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム2017講演論文集, 2017年09月15日 - 鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
塩井優, 渥美翔太, 酒井悟
平成29年春季フルードパワーシステム講演会, 2017年05月25日 - 行列空間上の視角制御のための基底解析について
小橋峻介, 酒井悟
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.8-11, 2017年03月07日 - 鉛直油圧アームの交差検証とオンライン故障検出
塩井優, 渥美翔太, 酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.57-59, 2017年 - 油圧アームの流量要素の非線形システム同定
那花優将, 酒井悟
ＳＩＣＥ中部支部シンポジウム2017講演論文集, 2017年 - 油圧アームモデルの厳密な簡単化について
程洪昇, 酒井悟
ＳＩＣＥ中部支部シンポジウム2017講演論文集, 2017年 - 行列空間上の非線形視覚フィードバック制御系のためのFIRモデルを用いた出力基底生成法
安藤雅幸, 酒井悟
計測自動制御学会マルチシンポジウム pp.178-184, 2016年03月 - 油圧アーム制御のための無次元化について
酒井悟, 西脇卓見
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.77-79, 2016年 - 油圧アームの劣駆動和圧依存摩擦の低減制御法
酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.75-77, 2016年 - ６軸油圧マニピュレータのモデリングと制御
松本貴夢, 杉本克文, 瀬戸山康広, 石川将人, 吉灘裕, 大須賀公一, 酒井悟, 小谷貴幸, 松尾公彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会 xx-xx, 2016年 - 1自由度油圧アームのオンラインパラメータ同定実験
松本優司, 酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.32-34, 2015年12月, 日本フルードパワーシステム学会 - カシミール関数に基づく油圧アームの数値計算について
酒井悟
フルードパワーシステム講演会講演論文集 pp.4-6, 2014年 - 1自由度油圧アームのためのカシミール関数を用いたインピーダンス制御器の実装
新谷敏功, 酒井悟
SICE中部支部シンポジウム2014講演論文集, 2014年 - 多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法とモデル検証
酒井悟; 前島祐三
フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2013年 - 特徴量抽出を用いない行列空間上の視覚制御法
永井和幸, 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム講演論文集 pp.11-14, 2012年09月25日 - 特徴量抽出を用いた多項式空間上の視覚制御法と高次スロッシング制振
佐藤正和, 酒井悟
機械力学･計測制御講演論文集 pp.132, 2012年09月21日 - 複合領域上の1 自由度油圧アームの動力学計算の高速化
藤澤彰宏, 酒井悟
計測自動制御学会ＳＩ部門 Design&Dynamics pp.304-1,304-10, 2012年09月, 計測自動制御学会 - 可変型農業ロボットアームのための可変構造関節の最適設計
一瀬雄太郎, 酒井悟
農業機械学会年次大会 xx-xx, 2011年09月 - カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御：ロバスト性の解析
井田信也, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.586-589, 2011年06月28日 - 根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計（OS14 農業機械の運動と制御2）
林克彦, 丸山寛智, 近藤宏樹ほか
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.419-424, 2011年06月28日 - ビジュアル・カルマンフィルタに基づく水面形制御に関する基礎的研究(OS５ 機械構構造物の耐震･面真･振動制御2）
佐藤正和, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 pp.673-678, 2011年06月28日 - 可変構造関節を用いたアームの動特性を考慮した最適設計に関する研究（OS15 機械･制御系設計と1D-CAE 2)
一瀬雄太郎, 酒井悟
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.246-251, 2011年06月28日 - 油圧マニピュレータの基底パラメータ同定
前島祐三, 酒井悟, 中西稔, 大須賀公一
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム pp.52-56, 2011年06月28日 - エネルギ関数に基づく農業車両の横力抑制制御
酒井悟, 古本倫太郎
日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム xx-xx, 2011年06月 - 根切り位置制御機構を持つホウレンソウ自動収穫機の設計･開発
林克彦, 丸山寛智, 高藤景介ほか
自動制御連合講演会論文集 pp.199-199, 2011年 - カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御ーロバスト性の検証ー
井田信也; 酒井悟
計測自動制御学会中部支部シンポジウム, 2010年10月 - カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御
井田信也; 酒井悟
日本ロボット学会学術講演会, 2010年09月 - カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御
井田信也, 酒井悟
日本ロボット学会学術講演会 xx-xx, 2010年09月 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのデューティ比による歩容遷移歩行
阿久津安永, 大録洋志, 原田勇司ほか
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A2-F13(1), 2009年05月 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳのテレオペレーション（極限作業ロボット）
大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H02(1)-1A1-H02(3), 2008年06月06日 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの不整地歩行制御（映像,極限作業ロボット）
奥雅希, 小関英剛, 大録洋志, 原田勇司, 二神浩介, 林暁武, TRAN Duc Hien, 李立軍, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H03(1)-1A1-H03(4), 2008年06月06日 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第１報：GPSを用いた屋外軌道追従制御（極限作業ロボット）
原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 二神浩介, 林暁武, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H04(1)-1a1-H04(3), 2008年06月06日 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第2報：レーザー距離計を用いた障害物回避（映像,極限作業ロボット）
二神浩介, 原田勇司, 大録洋志, 奥雅希, 林暁武, 小関英剛, 大川一也, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H05(1)-1A1-H05(4), 2008年06月06日 - 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-Ⅳの自律ナビゲーション：第3報：ステレオビジョンを用いた段差歩行制御（極限作業ロボット）
林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 二神浩介, 小関英剛, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.1A1-H06(1)-1A1-H06(4), 2008年06月06日 - 油圧駆動型6脚ロボットの力制御による不整地歩行
奥雅希, 原田勇司, 大録洋志, 酒井悟, 野波健蔵
日本機械学会 pp.244-1-244-5, 2007年09月25日 - 自立小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御（フォーメーション制御の理論と応用）
中澤大輔; 鈴木智; 酒井悟; 野波健蔵
運動と振動の制御シンポジウム講演論文集, 2007年08月 - 油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第1報：基本設計とシステム構成（極限作業ロボット）
奥雅希, 楊虎哲, 朴光日, 原田勇司, 安達健司, BARAI Ranjit, 酒井悟, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G01(1)-2A2-G01(4), 2007年05月 - 油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第2報：脚機構の設計と性能評価（極限作業ロボット）
原田勇司, 酒井悟, 奥雅希, 安達健司, 野波健蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-G02(1)-2A2-G02(4), 2007年05月 - 油圧駆動型６脚ロボットCOMET-Ⅳの開発：第3報：ビジョンを用いた不整地歩行制御（極限作業ロボット）
朴光日, 楊虎哲, 林暁武, 大録洋志, 奥雅希, 原田勇司, 酒井悟, 野波建蔵
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.2A2-H01(1)-2A2-H01(4), 2007年05月 - 4発ロータ・ティルト翼（Quad Tilt Wing）UAVの完全自律遷移飛行制御
堀田良和, 酒井悟, 任之家ほか
自動制御連合講演会講演論文集 pp.93-93, 2007年 - 農業ロボットのMinimal Equipmentアプローチの提案：ロバスト制御を用いたアクティビジョン（農業用ロボット・メカトロニクス）
酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.206, 2004年 - 非ホロミックなハミルトニアンシステムの出力フィードバック制御について（制御の新理論とモーションコントロール2)
酒井悟, 藤本健治
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.153, 2004年 - シールマーカによるスイカの位置座標の獲得
梅田幹雄; 前川貴洋; 酒井悟; 飯田訓久; 村主勝彦
農業機械学会誌, 2003年 - 農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御
酒井悟, 大須賀公一, 梅田幹雄
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.15, 2003年 - 農業用重量物ハンドリングロボットのためのロバストゲインスケジュールド制御
酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久, 梅田幹雄
研究発表講演会講演論文集 pp.2006-2006, 2003年, システム制御情報学会 - 不確かさを考慮した農業用重量物ハンドリングロボットの同定と制御
酒井悟, 大須賀公一, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.86, 2002年 - ロバスト制御理論を用いた農業ロボットのMinimal Equipment
酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄
農業機械学会誌 64 pp.303-304, 2002年 - 農業用重量物ハンドリングロボット
玉井資郎, 酒井悟, 永谷太郎, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.85, 2002年 - 農業ロボットの作業環境と長大なマニピュレータに関する研究（3.農業用ロボット・メカトロニクス）
酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75, 2001年06月08日 - ほ場作業を対象とした重量野菜ハンドリングロボットに関する研究
永谷太郎, 酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.75, 2001年06月08日 - 適応制御･最適制御による農業ロボットの研究
酒井悟, 飯田訓久
ロボティクス･メカトロニクス講演会講演概要集 pp.47, 2000年
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 基盤Ｃ（代表）
科学研究費補助金
2021年 - 油圧協働ロボット（略）（代表）
2018年 - 基盤Ｃ（代表）
科学研究費補助金
2017年 - 油圧機械の高速計算（略）（代表）
2017年 - 油圧ロボットのモデリング（代表）
共同研究, 大手機械メーカ
2017年 - 農業ロボットのモデリングと制御（代表）
共同研究, 大手機械メーカ
2017年 - 基盤Ｃ（代表）
科学研究費補助金
2014年 - 油圧機械の制御（略）（代表）
2014年 - 建設ロボットのモデリング（代表）
共同研究, 大手機械メーカ
2014年 - 若手B（代表）
科学研究費補助金
2012年 - 若手B（代表）
科学研究費補助金
2007年 - 油圧機械のモデリング（略）（代表）
2007年 - 油圧アームの微細構造（略）（代表）
2006年 - 特別研究奨励（代表）
科学研究費補助金
2003年 - 物理制御系（モデリング，インピーダンス制御）
その他の研究制度 - 視覚制御系（モデリング，ビジュアルフィードバック制御）
その他の研究制度 - フィールドロボット（農作業支援ロボット）
その他の研究制度
産業財産権
学術貢献活動
- European Robotics Forum Scientific Board Member
企画立案・運営等
2023年 - 現在 - IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems, Lecturer (One Hour Tutorial)
企画立案・運営等
2021年 - JFPS (Japanese Fluid Power System Society) Conference Committee Member (Chair&Program Chair)
企画立案・運営等
2021年 - Brain Korea 21 PLUS Research and Education Center for Intelligent Wearable Robots Advisory Committee Member
企画立案・運営等
2020年 - 現在 - IFAC Technical Committee Member (Control in Agriculture)
企画立案・運営等
2020年 - 現在 - ISCIE/ ASME ISFA Committee Member
企画立案・運営等
2020年 - SICE MSCS/ISCS Committee Member
企画立案・運営等
2020年 - Commission Internationale du Genie Rural Next Leaders Event
企画立案・運営等
2019年
