信州大学HOMEENGLISH交通・キャンパス案内

研究者総覧研究者総覧

研究者、研究内容などで検索
項目別検索はこちら

岩本憲泰  イワモト ノリヤス

教員組織電話番号0268-21-5591
教育組織繊維学部 機械・ロボット学科 バイオエンジニアリングコースFAX番号
職名助教(特定雇用)メールアドレスiwamoto@shinshu-u.ac.jp
住所〒386-8567 長野県上田市常田3-15-1ホームページURLhttp://nishika-iwamolab.whitesnow.jp

プロフィール

所属学会
所属学会
機械学会
ロボット学会
学歴
出身大学院
2016 , 九州大学大学院 , 工学府 , 機械工学専攻
2013 , 九州大学大学院 , 工学府 , 機械工学専攻

出身学校・専攻等(大学院を除く)
2011 , 九州大学 , 機械航空工学科

取得学位
博士(工学) , 九州大学大学院
研究職歴等
研究職歴
2017- , 信州大学大学院 繊維学部 助教
2016-2016 , 九州大学大学院 工学研究院 学術研究員

研究活動業績

研究業績(著書・
発表論文等)
論文
内視鏡下手術支援に向けた機構分離型ポータブルデバイスによる鉗子マニピュレータのローカル操作マスタスレーブ制御
日本機械学会論文集,84(868) 2018(Dec. 06)
Author:小林 広幸, 河合 俊和, 西澤 祐吏, 西川 敦, 岩本 憲泰, 堀瀬 友貴, 正宗 賢


The development of Smart Cyber Operating Theater (SCOT), an innovative medical robot architecture that can allow surgeons to freely select and connect master and slave telesurgical robots
Impact,:35-37 2018
Author:K. Masamune, A. Nishikawa, T. Kawai, Y. Horise, N. Iwamoto


空気圧を利用した柔軟な線形状システムとその医療応用
フルードパワーシステム,48(5):9-12 2017
Author:西川敦,岩本憲泰


漸進的生成地図に基づく掃引ロボットのための効率的動作生成
日本機械学会論文集,81(823):14-00003-14-00003 2015
Author:岩本 憲泰; 池田 毅; 山本 元司;


Heuristic counting of Kachisa-Schaefer-Scott curves
JSIAM Letters,6:73-76 2014
Author:Kiyomura Yutaro; Iwamoto Noriyasu; Yokoyama Shun'ichi; Hayasaka Kenichiro; Wang Yuntao; Yasuda Takanori; Takashima Katsuyuki; Takagi Tsuyoshi;


学会発表
撚糸機を用いて作製されたナイロン繊維アクチュエータと従来手順によるアクチュエータの比較
Dynamics and Design Conference 2019 2019(Aug. 30)
Author:岩本憲泰,小野内唯人,西川敦


Image Recognition of Surgical Tool in Working Area for Laparoscope Robot Control
Engineering in Medicine and Biology Conference 2019 2019(Jul. 26)
Author:Fumiaki Nishimura, Hisa Nakasuji,Toshikazu Kawai,Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto,Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura


Locally Operated Master-slave Control System with Forceps Insertable Portable Operating Device for Laparoscopic surgery
Engineering in Medicine and Biology Conference 2019 2019(Jul. 26)
Author:Hideyuki Karino,Toshikazu Kawai,Yuji Nishizawa,Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto,Yuki Horise,and Ken Masamune


曲面形状ロボットの逆運動学問題とシミュレーションによる解法
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 07)
Author:岩本憲泰,西川敦


複数のアクチュエータを連結したメッシュ型ロボットのシミュレーション解析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 07)
Author:新井宏明,岩本憲泰,西川敦


ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元情報統合システムの開発に向けた基礎的検討
第58回日本生体医工学会大会 2019(Jun. 07)
Author:田代匠,岩本憲泰,堀瀬友貴,河合俊和,西川敦,正宗賢


鉗子ロボット操作に向けたLab色空間の色相を用いた内視鏡映像内の術具の画像認識
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 06)
Author:西村文暁,河合俊和,岩本憲泰,西川敦,西澤祐吏,中村達雄


ローカル操作手術ロボット群のORiN を介した選択結合マスタスレーブ制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 06)
Author:福井翔平,河合俊和,西川敦,岩本憲泰,堀瀬友貴,正宗賢


鉗子挿入ガイドローラ機構を備えたポータブル操作デバイスによるマスタスレーブPTP制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 06)
Author:狩野秀征,河合俊和,西川敦,岩本憲泰,堀瀬友貴,正宗賢


Plateau 問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの提案
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019(Jun. 06)
Author:岩本憲泰,西川敦


手術支援ロボットの自律レベル向上のための内視鏡画像処理
第58回日本生体医工学会大会 2019(Jun. 06)
Author:西川敦,遠藤航,勝又進介,熊王彰吾,田中淳樹,佐藤大徳,溝江俊太郎,岩本憲泰,河合俊和,西澤祐吏,宇都木修一,鈴木寿,片井均


単孔内視鏡手術のための腹腔鏡マニピュレータ開発におけるナイロン繊維アクチュエータの作製・評価
第58回日本生体医工学会大会 2019(Jun. 06)
Author:小澤光輝,岩本憲泰,厚海慶太,西川敦


曲面形状ロボットのための表面に着目した逆運動学問題
第63回システム制御情報学会研究発表講演会 2019(May 24)
Author:岩本憲泰,西川敦


Autonomous Control of a Surgical Assistant Robot with a Stereoscopic Endoscope That Can Obtain Depth Information in Real Time –Progress Overview FY2017-FY2018
the 5th International Symposium on Multidisciplinary Computational Anatomy 2019(Mar. 04)
Author:A. Nishikawa, N. Iwamoto, T. Kawai, H. Suzuki, H. Katai


特定領域を目標形状とした曲面形状ロボットの構造に非依存な逆運動学
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018(Dec. 15)
Author:岩本憲泰,西川敦


内視鏡ロボット操作に向けた術具と電気メス使用状況を検出する画像処理手法の開発
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018(Dec. 14)
Author:中筋 一里,河合 俊和,岩本 憲泰,西川 敦,西澤 祐吏,中村 達雄


Design and Manufacture of a Deployable Rubber Membrane for a Circular Mesh Robot
The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision 2018(Nov. 21)
Author:Y. Jiang, A. Nishikawa, N. Iwamoto


Method of image processing to detect mist generated during dissection in laparoscopic view
The 14th Asian Conference on Computer Aided Surgery 2018(Nov. 17)
Author:H. Nakasuji, T. Kawai, N. Iwamoto, A. Nishikawa, Y. Nishizawa, T. Nakamura


ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元座標統合システムの開発および評価
生体医工学シンポジウム2018 2018(Sep. 15)
Author:田代匠,岩本憲泰,堀瀬友貴,河合俊和,西川敦,正宗賢


Configuration空間-Task空間を変換する曲面形状ロボットの運動学と逆運動学の手法提案
ロボット学会学術講演会2018 2018(Sep. 07)
Author:岩本憲泰,西川敦


Distributed Model Predictive Control-based Approach for Flexible Robotic Tail
12th IFAC Symposium on Robot Control 2018(Aug. 27)
Author:N. Iwamoto, A. Nishikawa


Hands-free interface for laparoscope robot based on image recognition of surgical instrument
The 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 2018(Jul. 19)
Author:F. Nishimura, T. Kawai, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Nishizawa


ステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御に向けた視空間と関節空間の線形近似仮説に基づく視野評価指標の提案
第57回日本生体医工学会大会 2018(Jun. 21)
Author:田中淳樹,岩本憲泰,河合俊和,鈴木寿,片井均,西川敦


手術器具把持ロボット制御のための3次元計測装置とステレオ内視鏡を用いた仮想レーザスポット点の導出
第57回日本生体医工学会大会 2018(Jun. 21)
Author:勝又進介,岩本憲泰,河合俊和,鈴木寿,片井均,西川敦


Locally operated unilateral master-slave control system with portable device and forceps manipulator for laparoscopic surgery
Computer Assisted Radiology and Surgery 2018 2018(Jun. 21)
Author:S. Fukui, H. Kobayashi, T. Kawai, Y. Nishizawa, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Horise, K. Masamune


A Novel Medical Robot Architecture with ORiN for Efficient Development of Telesurgical Robots
Computer Assisted Radiology and Surgery 2018 2018(Jun. 21)
Author:N. Iwamoto, A. Nishikawa, T. Kawai, Y. Horise, K. Masamune


ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元座標統合システムの開発および評価
第57回日本生体医工学会大会 2018(Jun. 20)
Author:熊王彰吾,岩本憲泰,河合俊和,鈴木寿,片井均,西川敦


内視鏡把持ロボット制御のための手術器具のビジュアルトラッキング
第57回日本生体医工学会大会 2018(Jun. 20)
Author:遠藤航,岩本憲泰,河合俊和,鈴木寿,片井均,西川敦


導電性を有するコイル状ナイロン繊維アクチュエータを用いた1 自由度拮抗駆動システムの筋協調制御およびヒステリシス性の検証
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 05)
Author:井出翔一郎,中村結河,岩本憲泰,西川敦


導電性を有するコイル状ナイロン繊維アクチュエータと角度増幅型関節機構を用いた拮抗駆動系の構築と制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 05)
Author:小澤光輝,井出翔一郎,岩本憲泰,西川敦


撚糸機DirecTwistを用いたナイロン繊維アクチュエータの作製と評価
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 05)
Author:小野内唯人,井出翔一郎,岩本憲泰,西川敦


モデル予測制御を用いた剛体の運動をサポートする柔軟梁制御手法の提案
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:岩本憲泰,西川敦


内視鏡保持ロボット制御のための色相に着目したバックプロジェクション法による手術器具の認識
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:西村文暁,河合俊和,岩本憲泰,西川敦,西澤祐吏,中村達雄


鉗子ハンドル操作デバイスによるORiN を介したマスタスレーブ制御
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:福井翔平,河合俊和,西川敦,岩本憲泰,堀瀬友貴,正宗賢


ミドルウェアを介したマスタ切替可能なZEUS スレーブ制御システム
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:岩本憲泰,西川敦,河合俊和,堀瀬友貴,正宗賢


内視鏡保持ロボット制御のための彩度に着目した手術器具の認
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:中筋一里,河合俊和,岩本憲泰,西川敦,西澤祐吏,中村達雄


変形を妨げることなく3次元線状柔軟梁の形状を保存する可変剛性機構の開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:柴田誠,岩本憲泰,西川敦


梁の座屈を利用することで低消費エネルギーを目指した可変剛性機構
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:永谷俊成,岩本憲泰,西川敦


Computer Graphicsを参考にした曲面を構成するロボットの集合体の提案
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018(Jun. 04)
Author:新井宏明,岩本憲泰,西川敦


MRLink: An ORiN-Based Medical Robot Architecture for Connecting Freely Selected Master/Slave Robotic Devices
International Conference on Intelligent Robots 2017 Workshop (Shared Platforms for Medical Robotics Research) 2017
Author:IWAMOTO Noriyasu, NISHIKAWA Atsushi, KAWAI Toshikazu, MASAMUNE Ken, HORISE Yuki


G1500106 尻尾搭載型車両ロボットの幅跳び動作に関する動作計画手法
年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan 2015(Sep. 13)
Author:岩本 憲泰; 山本 元司;


1P2-E05 粒子間摩擦を利用した可変剛性機構を有する柔軟尻尾の評価手法
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015(May 17)
Author:岩本 憲泰; 山本 元司;


3P1-V04 柔軟尻尾を用いたロボットの運動拡張の提案(フレキシブルロボット・メカニズム)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014(May 24)
Author:岩本 憲泰; 山本 元司;


210 凸領域内掃引アルゴリズムを用いた大域経路生成を含む掃引ロボットのためのオンライン動作制御(ロボティクス・メカトロニクス2)
日本機械学会九州支部講演論文集 , :55-56 2013(Mar. 13)
Author:岩本 憲泰; 山本 元司;


2P2-F05 高齢者・障がい者のための歯磨き支援ロボットの性能評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011(May 26)
Author:岩本 憲泰; 山本 元司;

研究費
科学研究費補助金(研究代表者)
2017 - 2019 , 移動ロボットの運動を補助する大変形柔軟梁機構のフィードバック制御手法構築と評価 , 若手研究(B)

科学研究費補助金(研究分担者)
2016 - 2020 , 多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム

その他
2019 - 2019 , 曲率に基づく偏微分方程式を利用したロボットの曲面操作に関する 基礎的研究
2018 - 2019 , 人に装着する可変剛性デバイスのためのモジュール開発
2018 - 2018 , 超多自由度を有する低侵襲性術野空間確保機構に関する研究開発
2018 - 2018 , 蚕の眠時における刺激後の頭部位置制御器・重心制御器のモデル化に関する研究
2015 - 2015 , 車輪型ロボットのためのアクロバティック動作獲得可能な柔軟尻尾の研究
2014 - 2014 , Complete Coverage Motion Control Using Gradually Building Map